自動穿梭板行進(jìn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)及運(yùn)動控制研究.pdf

1、自動化立體倉庫是現(xiàn)代物流的代表技術(shù)，具備提升物流管理水平、提高作業(yè)效率、節(jié)省占地等諸多優(yōu)點(diǎn)。近年來歐美等發(fā)達(dá)國家在對自動化程度要求不高并在人工叉車裝卸貨環(huán)境下，均有自動穿梭板這種存取半自動化機(jī)器的使用。自動穿梭板是一種應(yīng)用于密集式立體倉庫的托盤式自動搬運(yùn)設(shè)備，由于其采用了貫通式貨架，能夠最大限度地利用倉庫空間，而且工作方式靈活，提高了存取效率。
　　由于自動穿梭板在特定的貨架上運(yùn)行，因而限制了自動穿梭板在高度上的結(jié)構(gòu)尺寸。因此，在

2、設(shè)計(jì)自動穿梭板的行進(jìn)系統(tǒng)時在使其結(jié)構(gòu)簡單化、性能可靠化的條件下，盡量使其體積最小化、結(jié)構(gòu)最優(yōu)化。文中在綜合考慮其各個功能模塊的前提下，設(shè)計(jì)了自動穿梭板的機(jī)械結(jié)構(gòu)。在步進(jìn)電機(jī)與滾軸之間采用齒輪減速器對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行增矩減速，并使系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，而在兩個滾軸之間采用鏈傳動形式。然后對步進(jìn)電機(jī)的型號進(jìn)行了選擇計(jì)算，文中選用MOTEC公司的SM3913步進(jìn)電機(jī)作為行進(jìn)系統(tǒng)的動力輸出部件。隨后對其關(guān)鍵部件進(jìn)行了有限元分析。
　　自動穿梭板在貫通