機(jī)器視覺(jué)及其伺服定位系統(tǒng)研究.pdf

1、點(diǎn)燈檢查機(jī)作為等離子(PDP)生產(chǎn)線上后工藝中進(jìn)行等離子屏色溫亮度分析的重要設(shè)備。該設(shè)備除了要求機(jī)械零件加工具有高精度外，還涉及運(yùn)動(dòng)控制，視覺(jué)定位，網(wǎng)絡(luò)信息處理等方面，所以該設(shè)備在整條生產(chǎn)線中被定義為難度系數(shù)最高的設(shè)備之一。
　　 基于“PDP點(diǎn)燈檢查機(jī)國(guó)產(chǎn)化”項(xiàng)目，本文首先分析了點(diǎn)燈檢查機(jī)的總體結(jié)構(gòu)及動(dòng)作流程，由于需要將PDP面板電極與柔性電極FPC對(duì)齊以便對(duì)面板上電，但電極寬度僅為十幾微米，所以需要具有高精度的定位系統(tǒng)以完成

2、對(duì)位任務(wù)，而基于位置的視覺(jué)伺服定位系統(tǒng)能滿足此要求。
　　 本文從實(shí)際任務(wù)需求出發(fā)，采用“自上而下”的系統(tǒng)設(shè)計(jì)策略，為視覺(jué)定位運(yùn)動(dòng)設(shè)置了引入位置，定位位置及目標(biāo)位置，并設(shè)計(jì)了“從引入位置到定位位置的平臺(tái)絕對(duì)位置移動(dòng)”、“從定位位置到目標(biāo)位置的基于位置的視覺(jué)伺服系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)”及“從目標(biāo)位置到引入位置的平臺(tái)絕對(duì)位置移動(dòng)”的運(yùn)動(dòng)策略?；谝陨线\(yùn)動(dòng)策略需求，視覺(jué)定位系統(tǒng)采用了絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)及基于位置的視覺(jué)伺服系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)相結(jié)合的定位控制方法；針對(duì)

3、視覺(jué)閉環(huán)的連續(xù)微動(dòng)，本文提出了PDP面板基于點(diǎn)對(duì)應(yīng)的定位控制策略。
　　 針對(duì)視覺(jué)伺服系統(tǒng)模型，本文分析了視覺(jué)系統(tǒng)中的圖像獲取、圖像處理流程、圖像特征提取及坐標(biāo)系變換(離線示教)過(guò)程；作為運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，本文也詳細(xì)分析了交流伺服系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)、電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)的動(dòng)態(tài)特性及參數(shù)設(shè)置方法。
　　 為了便于與外部控制器的通信，通信硬件采用了工作于半雙工模式下的RS232通訊及直接輸入輸出DI/O信號(hào)線建立握手過(guò)程相結(jié)合的方