基于Web的群體機器人遠程控制系統(tǒng)研究與實現(xiàn).pdf

1、由于現(xiàn)有單機器人的能力還比較局限,以及實際應(yīng)用的需要,群體機器人系統(tǒng)正在成為國內(nèi)外的研究熱點。然而當前的技術(shù)研究還很難設(shè)計一種全自主的群體機器人系統(tǒng)以應(yīng)對某些復雜多變的工作環(huán)境或者處理難度較大的工作任務(wù),另外,某些危險環(huán)境并不適合人類自身到達,因此人為介入進行遠程控制是非常必要的,如何設(shè)計一種高效便捷的遠程控制系統(tǒng)也就具有重要的研究價值。
　　本課題利用多種最新的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)設(shè)計實現(xiàn)一種群體機器人遠程控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要分為三部分:用

2、戶瀏覽器端、服務(wù)器端、機器人端。用戶瀏覽器端是一個基于Ajax技術(shù)實現(xiàn)的控制臺網(wǎng)頁,控制臺對控制的粒度進行合理區(qū)分,以滿足多種控制需求。服務(wù)器端又分為三部分:web服務(wù)器、web應(yīng)用、串口操作程序。Web服務(wù)器作為web應(yīng)用的反向代理,實現(xiàn)簡單的用戶身份驗證,簡化web應(yīng)用的邏輯。Web應(yīng)用基于Tornado實現(xiàn),邏輯清晰簡潔。串口操作程序基于PySerial庫實現(xiàn),達到完全地跨平臺。機器人端與服務(wù)器端以無線方式進行通信。機器人端的硬件

3、是一種自主研發(fā)的智能小車,其軟件則是基于硬件驅(qū)動庫的嵌入式 C程序。另外系統(tǒng)還使用一個IP攝像機進行反饋,幫助用戶實時了解機器人的狀態(tài)與工作空間的情況。
　　本系統(tǒng)的設(shè)計實現(xiàn)涉及三點關(guān)鍵技術(shù):
　　(1)系統(tǒng)控制邏輯的正確性:同一時間內(nèi)僅允許一人遠程操作,并嚴格控制控制臺頁面元素的狀態(tài)變化,從而避免外界因素導致控制邏輯的錯誤。
　　(2)控制指令編碼:在發(fā)送給機器人之前,服務(wù)器端根據(jù)某種指令格式對控制指令及相關(guān)信息進行