基于慣性導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、近年來移動(dòng)機(jī)器人逐漸成為國(guó)際機(jī)器人學(xué)術(shù)界的熱門研究領(lǐng)域，在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)學(xué)和人類生活的各個(gè)方面都表現(xiàn)出了愈加廣泛的應(yīng)用前景。國(guó)內(nèi)外都對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了深入研究，應(yīng)用高水平的環(huán)境信息傳感器和信息處理技術(shù)，配合高適應(yīng)性的控制技術(shù)，以實(shí)現(xiàn)在真實(shí)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的自主運(yùn)動(dòng)。
　　本文以移動(dòng)機(jī)器人為控制對(duì)象，設(shè)計(jì)開發(fā)了一種基于慣性導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　1、分析了移動(dòng)機(jī)器人定位和導(dǎo)航的主要技術(shù)以及信息融合的技

2、術(shù)方法，并對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行整體設(shè)計(jì)。機(jī)器人機(jī)械主體采用步進(jìn)電機(jī)兩輪差速的驅(qū)動(dòng)方案，以STM32嵌入式微處理器作為控制系統(tǒng)的核心，并將系統(tǒng)分為電源模塊、移動(dòng)模塊、感測(cè)模塊和導(dǎo)航模塊等分別進(jìn)行設(shè)計(jì)。
　　2、闡述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理，分析了導(dǎo)航系統(tǒng)中常用的五種坐標(biāo)系和坐標(biāo)系變換，以及運(yùn)載體的姿態(tài)解算方法。最后根據(jù)本文要求設(shè)計(jì)了一種簡(jiǎn)化的慣性導(dǎo)航方法，以慣性導(dǎo)航輔以磁傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。并對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行了分