移動機器人實時信息處理與行為控制研究.pdf

1、移動機器人綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學等多學科的先進技術(shù),并且隨著各方面技術(shù)的飛速發(fā)展,其應用空間也日趨廣泛.由于移動機器人多應用于真實的、非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境,傳統(tǒng)的功能分解方法以及建立在嚴格精確的系統(tǒng)數(shù)學模型上的系統(tǒng)智能已經(jīng)無法滿足控制需要,同時由于環(huán)境的動態(tài)性、傳感器測量信息不準確以及機器智能的低水平,迫切需要提高移動機器人對傳感器信息的實時處理能力及改善定位、導航方法.該文以基于客戶/服務器結(jié)構(gòu)的Pi

2、oneer2移動機器人為平臺,對其采用開放源代碼和面向?qū)ο蠹夹g(shù)的應用程序接口ARIA(ActivMedia Robotics Interface Application)做了比較深入的分析,具體研究了多傳感器的實時信息處理,包括基于里程計的自定位與軌跡運動控制,基于聲納的避障和環(huán)境識別,以及基于彩色攝像頭的目標獲取與定位等基本技術(shù),并對多傳感器融合進行了初步探討.隨后在Brooks提出的包容式控制結(jié)構(gòu)上,對基于感知—行為的智能控制方法做