分?jǐn)?shù)階PIλDμ控制器參數(shù)的整定和應(yīng)用研究.pdf

1、本文詳細(xì)研究了分?jǐn)?shù)階PIλDμ控制器中Kp，Ki，Kd,λ，μ這5個參數(shù)的多種整定方法和如何硬件實(shí)現(xiàn)嵌入式PIλDμ自整定控制器。主要包括兩部分，第一部分是前五章，主要研究的是分別用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、混合粒子群算法、免疫克隆選擇算法來優(yōu)化PIλDμ控制參數(shù)，每一種算法都給出了具體步驟，并用數(shù)值或應(yīng)用仿真驗(yàn)證其可行性。第二部分是第六章，主要是在μc/Os-Ⅱ操作系統(tǒng)下，基于ARM的嵌入式PIλDμ控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，對將來的工業(yè)、農(nóng)業(yè)、航天等領(lǐng)

2、域方面有一定的應(yīng)用價值。
　　 在第一部分中，首先對PIλDμ控制器的理論方面、設(shè)計(jì)方面、參數(shù)整定方面和應(yīng)用方面的發(fā)展在國際和國內(nèi)的研究情況做了深入的敘述，在此基礎(chǔ)上，總結(jié)了PIλDμ控制器的數(shù)字實(shí)現(xiàn)的幾種方法，并闡述了每種方法實(shí)現(xiàn)的具體步驟，具有一定的理論意義。用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線訓(xùn)練PIλDμ控制參數(shù)，實(shí)現(xiàn)PIλDμ控制參數(shù)的整定，通過對被控對象的Jacobian信息辨識，提高了被控對象的輸出對控制輸入的靈敏度，并將設(shè)計(jì)的P

3、IλDμ控制器應(yīng)用到食品膨化系統(tǒng)中，仿真結(jié)果表明了該方法的可行性，也提高了控制系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)。接著，將具有趨化、繁殖、驅(qū)散特性的細(xì)菌覓食算法和參數(shù)簡單易實(shí)現(xiàn)的粒子群算法相結(jié)合，首次對PIλDμ控制器的參數(shù)進(jìn)行最優(yōu)化設(shè)計(jì)，還將RBF網(wǎng)絡(luò)和混合粒子群算法有機(jī)的聯(lián)系在一起，作用在PIλDμ控制中。由于免疫克隆選擇算法具有易跳出局部極小值、樣本的多樣性等特點(diǎn)，所以采用此算法優(yōu)化PIλDμ控制器參數(shù)，通過迭代優(yōu)化找出控制器參數(shù)的最優(yōu)值，數(shù)值實(shí)驗(yàn)仿