伺服系統(tǒng)機械諧振在線檢測及抑制方法研究.pdf

1、機電伺服系統(tǒng)在運行過程中,尤其是長時間使用后,常常由于外界和系統(tǒng)自身特性的變化導致機械諧振頻率點發(fā)生變化,使得原有控制器參數(shù)失效,產生新的諧振。傳統(tǒng)的機械諧振抑制方法不能動態(tài)調整控制器參數(shù)以適應諧振點的變化,存在很大局限性。為有效解決這一問題,本文提出了一種機械諧振在線檢測及抑制的方法。主要研究內容包括以下幾個方面:
　　首先,建立二慣量系統(tǒng)機械諧振模型,由諧振模型推導出諧振頻率表達式,通過理論分析得出伺服系統(tǒng)機械諧振的成因及諧振

2、頻率點變化原因。并對機械諧振對伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性及控制性的能影響進行深入的分析。
　　其次,根據(jù)伺服系統(tǒng)運算量和實時性的要求,給出基于滑動DFT算法的機械諧振頻率檢測方法,并與傳統(tǒng)的快速傅里葉變換檢測方法進行對比分析。通過仿真和實驗驗證滑動窗口DFT算法的優(yōu)越性。
　　再次,針對在線諧振抑制問題,提出了一種基于陷波濾波器諧振動態(tài)抑制的方法。基于諧振模型和滑動DFT分析,給出濾波器參數(shù)的確定原則及優(yōu)化方法。為解決瞬時改變控制器結