伺服系統(tǒng)機(jī)械諧振在線檢測(cè)及抑制方法研究.pdf

1、機(jī)電伺服系統(tǒng)在運(yùn)行過程中,尤其是長(zhǎng)時(shí)間使用后,常常由于外界和系統(tǒng)自身特性的變化導(dǎo)致機(jī)械諧振頻率點(diǎn)發(fā)生變化,使得原有控制器參數(shù)失效,產(chǎn)生新的諧振。傳統(tǒng)的機(jī)械諧振抑制方法不能動(dòng)態(tài)調(diào)整控制器參數(shù)以適應(yīng)諧振點(diǎn)的變化,存在很大局限性。為有效解決這一問題,本文提出了一種機(jī)械諧振在線檢測(cè)及抑制的方法。主要研究?jī)?nèi)容包括以下幾個(gè)方面:
　　首先,建立二慣量系統(tǒng)機(jī)械諧振模型,由諧振模型推導(dǎo)出諧振頻率表達(dá)式,通過理論分析得出伺服系統(tǒng)機(jī)械諧振的成因及諧振

2、頻率點(diǎn)變化原因。并對(duì)機(jī)械諧振對(duì)伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性及控制性的能影響進(jìn)行深入的分析。
　　其次,根據(jù)伺服系統(tǒng)運(yùn)算量和實(shí)時(shí)性的要求,給出基于滑動(dòng)DFT算法的機(jī)械諧振頻率檢測(cè)方法,并與傳統(tǒng)的快速傅里葉變換檢測(cè)方法進(jìn)行對(duì)比分析。通過仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證滑動(dòng)窗口DFT算法的優(yōu)越性。
　　再次,針對(duì)在線諧振抑制問題,提出了一種基于陷波濾波器諧振動(dòng)態(tài)抑制的方法。基于諧振模型和滑動(dòng)DFT分析,給出濾波器參數(shù)的確定原則及優(yōu)化方法。為解決瞬時(shí)改變控制器結(jié)