交流永磁伺服系統在線抑制機械諧振技術研究.pdf

1、交流永磁伺服驅動系統以其優(yōu)異的動態(tài)特性、精度以及跟蹤特性,在電力傳動領域得到了廣泛的應用。隨著實際應用需求的提高,交流永磁伺服系統需要具備更快的響應速度和更高的工作帶寬。伺服系統通常需要通過機械傳動裝置與負載執(zhí)行機構連接,機械傳動裝置中的彈性會在系統中引入諧振點。隨著系統工作帶寬的提高,原本處于帶寬外的諧振點會接近甚至進入系統工作帶寬,進而引發(fā)機械諧振現象。
　　本文首先研究了包含彈性傳動裝置的機械系統特性,建立了雙慣量模型。針對

2、雙慣量模型進行了理論推導和仿真,分析了實際系統中機械諧振產生原理以及機械諧振現象。之后研究了陷波濾波器的結構,分析了濾波器參數對于陷波作用效果的影響,并通過仿真驗證了使用陷波濾波器抑制機械諧振的可行性以及有效性。使用等效離散化的方法設計了數字陷波濾波器,并分析了數字陷波濾波器的性能。為了實現在線抑制機械諧振,研究了系統頻率特征的辨識方法。分析對比了四種不同的辨識方法,最終選用直接分析電流法在線辨識系統諧振頻率。針對系統運算能力和程序結構