交流永磁伺服系統(tǒng)在線抑制機(jī)械諧振技術(shù)研究.pdf

1、交流永磁伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以其優(yōu)異的動(dòng)態(tài)特性、精度以及跟蹤特性,在電力傳動(dòng)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。隨著實(shí)際應(yīng)用需求的提高,交流永磁伺服系統(tǒng)需要具備更快的響應(yīng)速度和更高的工作帶寬。伺服系統(tǒng)通常需要通過(guò)機(jī)械傳動(dòng)裝置與負(fù)載執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接,機(jī)械傳動(dòng)裝置中的彈性會(huì)在系統(tǒng)中引入諧振點(diǎn)。隨著系統(tǒng)工作帶寬的提高,原本處于帶寬外的諧振點(diǎn)會(huì)接近甚至進(jìn)入系統(tǒng)工作帶寬,進(jìn)而引發(fā)機(jī)械諧振現(xiàn)象。
　　本文首先研究了包含彈性傳動(dòng)裝置的機(jī)械系統(tǒng)特性,建立了雙慣量模型。針對(duì)

2、雙慣量模型進(jìn)行了理論推導(dǎo)和仿真,分析了實(shí)際系統(tǒng)中機(jī)械諧振產(chǎn)生原理以及機(jī)械諧振現(xiàn)象。之后研究了陷波濾波器的結(jié)構(gòu),分析了濾波器參數(shù)對(duì)于陷波作用效果的影響,并通過(guò)仿真驗(yàn)證了使用陷波濾波器抑制機(jī)械諧振的可行性以及有效性。使用等效離散化的方法設(shè)計(jì)了數(shù)字陷波濾波器,并分析了數(shù)字陷波濾波器的性能。為了實(shí)現(xiàn)在線抑制機(jī)械諧振,研究了系統(tǒng)頻率特征的辨識(shí)方法。分析對(duì)比了四種不同的辨識(shí)方法,最終選用直接分析電流法在線辨識(shí)系統(tǒng)諧振頻率。針對(duì)系統(tǒng)運(yùn)算能力和程序結(jié)構(gòu)