數(shù)字伺服系統(tǒng)及其網(wǎng)絡(luò)遠程控制研究.pdf

1、高性能全數(shù)字化伺服系統(tǒng)在高速、高精度運動控制領(lǐng)域的應(yīng)用愈來愈廣泛，是當前研究的熱點之一，隨著伺服系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴大，研究伺服系統(tǒng)的遠程控制也顯得很有必要。 本文根據(jù)項目要求研制了一套高性能數(shù)字伺服系統(tǒng)，并實現(xiàn)了其遠程控制。首先參照伺服系統(tǒng)和遠程控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)并結(jié)合功能需求，設(shè)計了數(shù)字伺服系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，完成了主要功能部件的選型和設(shè)計，分析并確定了系統(tǒng)的通信模式和控制方式。完成了數(shù)字伺服系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計及調(diào)試，并采用C/S模

2、式實現(xiàn)了伺服系統(tǒng)遠程控制，最后通過實驗和測試檢驗了伺服系統(tǒng)的性能。本文的主要工作和創(chuàng)新點如下： 基于系統(tǒng)的功能需求分析，硬件方面設(shè)計了伺服控制器，伺服控制器以DSP芯片TMS320LF2407A為核心處理器，以旋轉(zhuǎn)變壓器為位置檢測元件，實現(xiàn)位置檢測、上位機通信、模數(shù)轉(zhuǎn)換和驅(qū)動器保護等功能。 軟件方面設(shè)計了DSP控制軟件和上位機監(jiān)控軟件。DSP控制軟件主要完成信息處理和控制算法，實現(xiàn)了粗精組合算法的設(shè)計并對分區(qū)PID算法作

3、了改進，提高了伺服系統(tǒng)的性能。為了方便調(diào)試和實驗，設(shè)計了上位機監(jiān)控軟件，上位機監(jiān)控軟件集成通信功能，完成與遠程控制端軟件的通信。 分析了基于網(wǎng)絡(luò)的遠程控制不確定因素，重點研究了網(wǎng)絡(luò)時延，通過理論研究和仿真分析的方法研究了時延對網(wǎng)絡(luò)遠程控制系統(tǒng)性能的影響，討論了網(wǎng)絡(luò)遠程控制的關(guān)鍵問題，給出了一定的解決方法，并完成了遠程控制客戶端軟件的設(shè)計。 最后完成了系統(tǒng)集成，通過本地和遠程兩種方式實現(xiàn)了對伺服系統(tǒng)性能的測試。該系統(tǒng)已投入