基于PMAC的并聯機器人控制系統人機界面的開發(fā).pdf

1、控制器是機器人系統的核心之一，其性能和體系結構對機器人的影響巨大。隨著工業(yè)生產的快速發(fā)展和機器人研究的廣泛開展，對機器人控制系統的開放性要求越來越高，越來越迫切。
　　 機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能操作機，該操作機能借助可編程操作處理材料、零件、工具和專用裝置，從而執(zhí)行各種任務。
　　 傳統的機器人系統采用了結構封閉的專用控制器，使用專有的主控計算機及操作系統，采用專用的微處理器及固化的控制算法。

2、這種機器人的開放性和集成能力很差，系統改造的代價非常昂貴。該類型的機器人已經難以滿足工業(yè)領域和研究領域對機器人的開放性要求。因此，開放式機器人控制器技術應運而生。
　　 運動控制器是以中央邏輯控制器為核心，以傳感元件為信號敏感元件，以動力裝置（如電機）和執(zhí)行單元為控制對象的一種控制裝置。運動控制器的主要任務是根據作業(yè)需要和傳感器接收到的信號進行一定的邏輯或者數學運算，為電機或者其他動力裝置提供正確的控制信號。
　　 可編

3、程多軸運動控制器即PMAC(Programmable Multiple-Axis Controller)是美國Delta Tau公司在開放式體系結構的標準之上開發(fā)的一種建立在PC平臺上的可編程多軸運動控制器，它提供了運動控制、內務處理、離散控制和與上位機的通訊等基本數字控制功能。
　　 本文對基于PMAC的并聯機器人系統開發(fā)相關的技術進行分析研究，包括并聯機器人的基本技術、開放式運動控制器的概念與分類以及可編程多軸運動控制卡的功

4、能與軟硬件系統結構以及開發(fā)流程。在分析研究的基礎上設計了控制系統的整體控制方案，在此基礎上進行了硬件系統的設計，并對相關的硬件設備進行了分析，并給出了PMAC的詳細安裝編程調試過程。對基于PMAC的并聯機器人控制系統的上位機軟件系統進行了設計，主要包括系統架構設計、功能模塊分析、以及具體功能模塊的開發(fā)過程。
　　 論文使用PMAC搭建并聯機構運動控制系統，屬于PC+運動控制卡結構的控制系統，系統的功能由PC上位機和下位控制卡共同

5、分擔而成，其中PC采用工業(yè)控制計算機作為主控計算機，組件采用商用標準化模塊；以多軸運動控制器PMAC為系統從機，主控機和系統從機結合構成主從分布式結構體系。該體系結構可以更充分的利用主控計算機的計算和處理能力，從而提高了系統資源的利用效率。
　　 在軟件系統方面，上位機應用軟件的主要任務是進行整個控制系統的后臺管理和人機交互管理、調度程序完成實時性不是很強的任務，對于插補計算、伺服環(huán)更新、位置計算等則由下位機完成。本文中上位機主