有擾動(dòng)的受約束系統(tǒng)的顯式預(yù)測(cè)滑?？刂破髟O(shè)計(jì).pdf

1、分類號(hào)：TP273學(xué)校單位代碼：10446碩士學(xué)位論文論文題目：論文題目：有擾動(dòng)的受約束系統(tǒng)的顯式預(yù)測(cè)滑模控制器設(shè)計(jì)有擾動(dòng)的受約束系統(tǒng)的顯式預(yù)測(cè)滑?？刂破髟O(shè)計(jì)研究生姓名:劉曉麗學(xué)科、專業(yè):運(yùn)籌學(xué)與控制論研究方向:非線性控制導(dǎo)師姓名、職稱:蘇佰麗副教授論文完成時(shí)間:2013年4月I摘要模型預(yù)測(cè)控制（ModelPredictiveControlMPC）是在預(yù)測(cè)模型的基礎(chǔ)上，通過采用在線滾動(dòng)優(yōu)化和反饋?zhàn)孕Ｕ膬?yōu)化策略，來(lái)克服受控對(duì)象建模誤差、

2、擾動(dòng)、參數(shù)等因素的影響，從而達(dá)到期望的控制目標(biāo)的一種控制算法。模型預(yù)測(cè)控制因其能夠?qū)κ芸貙?duì)象進(jìn)行優(yōu)良的控制且能夠解決系統(tǒng)所受到的輸入輸出及狀態(tài)約束，從而在實(shí)際工業(yè)和學(xué)術(shù)界中得到極大地推廣和研究。由于實(shí)際被控過程往往都會(huì)受到約束條件的限制和不可測(cè)擾動(dòng)的影響，如何在消除擾動(dòng)對(duì)控制性能的影響及有效處理約束條件對(duì)控制的限制的情況下來(lái)求得控制的顯式解析解是本文研究的主要問題。針對(duì)一類存在擾動(dòng)的線性離散約束系統(tǒng)，首先采用在線反饋校正的預(yù)測(cè)模型來(lái)消除

3、擾動(dòng)對(duì)控制效果的影響，即依據(jù)輸出誤差對(duì)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行補(bǔ)償；再將有約束優(yōu)化問題轉(zhuǎn)化為二次規(guī)劃問題，通過對(duì)系統(tǒng)的約束矩陣進(jìn)行值域和核空間的分解來(lái)分析約束對(duì)系統(tǒng)的影響，從而求得顯式的約束預(yù)測(cè)控制律解析表達(dá)式。最后通過仿真實(shí)例驗(yàn)證了該算法的可行性及有效性?？紤]到滑模變結(jié)構(gòu)控制對(duì)被控對(duì)象受到的干擾、參數(shù)時(shí)變等不確定性具有良好的自適應(yīng)性，可將滑?？刂坪皖A(yù)測(cè)控制綜合在一起來(lái)解決上述系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)問題。基于此對(duì)上述預(yù)測(cè)控制器設(shè)計(jì)做了一點(diǎn)改進(jìn)，先利用預(yù)測(cè)