具有執(zhí)行器故障的多智能體系統(tǒng)一致性研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、多智能體系統(tǒng)是由多個自主的個體通過通訊拓撲進行耦合而形成的復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。相對獨立的個體之間可以通過局部通訊和分布式控制協(xié)議的作用實現(xiàn)整體運動目標(biāo)，比如魚群鳥群包圍捕食者以躲避攻擊等。許多實際系統(tǒng)都可以用多智能體系統(tǒng)來建模，因此具有重要的研究意義。一致性是多智能體系統(tǒng)研究的基礎(chǔ)，本文主要研究的是一致性的容錯問題，即執(zhí)行器故障下的一致性。
　　首先，考慮了無向通訊拓撲作用下的線性多智能體系統(tǒng)的容錯一致性問題。針對于執(zhí)行器故障，首先建立

2、了具有一般性的故障模型，該模型包括了所有可能的故障情況——執(zhí)行器部分失效的情況、徹底失效的情況?；诖四Ｐ停覀冊O(shè)計了兩種一致性容錯控制協(xié)議，即具有固定增益的控制協(xié)議和自適應(yīng)增益的控制協(xié)議，并且提出了保證系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)容錯一致性的充分條件。
　　其次，對于具有領(lǐng)導(dǎo)者的情況，我們分別考慮了線性的和具有Lipschitz非線性的多智能體系統(tǒng)容錯跟蹤一致性問題。利用自適應(yīng)增益控制器實現(xiàn)了具有執(zhí)行器故障的跟蹤一致性，同時允許領(lǐng)導(dǎo)者具有有界的

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