具有執(zhí)行器故障的多智能體系統(tǒng)一致性研究.pdf

1、多智能體系統(tǒng)是由多個(gè)自主的個(gè)體通過(guò)通訊拓?fù)溥M(jìn)行耦合而形成的復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。相對(duì)獨(dú)立的個(gè)體之間可以通過(guò)局部通訊和分布式控制協(xié)議的作用實(shí)現(xiàn)整體運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，比如魚(yú)群鳥(niǎo)群包圍捕食者以躲避攻擊等。許多實(shí)際系統(tǒng)都可以用多智能體系統(tǒng)來(lái)建模，因此具有重要的研究意義。一致性是多智能體系統(tǒng)研究的基礎(chǔ)，本文主要研究的是一致性的容錯(cuò)問(wèn)題，即執(zhí)行器故障下的一致性。
　　首先，考慮了無(wú)向通訊拓?fù)渥饔孟碌木€(xiàn)性多智能體系統(tǒng)的容錯(cuò)一致性問(wèn)題。針對(duì)于執(zhí)行器故障，首先建立

2、了具有一般性的故障模型，該模型包括了所有可能的故障情況——執(zhí)行器部分失效的情況、徹底失效的情況。基于此模型，我們?cè)O(shè)計(jì)了兩種一致性容錯(cuò)控制協(xié)議，即具有固定增益的控制協(xié)議和自適應(yīng)增益的控制協(xié)議，并且提出了保證系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)容錯(cuò)一致性的充分條件。
　　其次，對(duì)于具有領(lǐng)導(dǎo)者的情況，我們分別考慮了線(xiàn)性的和具有Lipschitz非線(xiàn)性的多智能體系統(tǒng)容錯(cuò)跟蹤一致性問(wèn)題。利用自適應(yīng)增益控制器實(shí)現(xiàn)了具有執(zhí)行器故障的跟蹤一致性，同時(shí)允許領(lǐng)導(dǎo)者具有有界的