基于ARM7的足球機(jī)器人底層控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、機(jī)器人足球融合計(jì)算機(jī)視覺、模式識別、決策、自動控制、無線通信、智能體設(shè)計(jì)與電力傳動、多智能體合作等多項(xiàng)技術(shù),已成為人工智能與智能機(jī)器人研究領(lǐng)域中一個十分令人注目的熱點(diǎn).足球機(jī)器人系統(tǒng)分為通訊子系統(tǒng),決策子系統(tǒng),視覺子系統(tǒng),和機(jī)器人小車子系統(tǒng)四個部分.機(jī)器人小車子系統(tǒng)是整個系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu),它的性能好壞直接由車載嵌入式系統(tǒng)決定,論文分析了目前國內(nèi)外對于足球機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究情況,從系統(tǒng)的提升性能、簡化設(shè)計(jì)、擴(kuò)展功能和應(yīng)用移植的角度出發(fā),嘗

2、試使用嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)理論設(shè)計(jì)了基于ARM微處理器的車載嵌入式系統(tǒng).論文的主要研究工作具體如下:首先,分析了足球機(jī)器人底層控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求,制定了以ARM微處理器為核心的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案.其次,論文重點(diǎn)闡述了足球機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)原理,主要包括以ARM7嵌入式處理器為核心的系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)和直流電機(jī)控制模塊的設(shè)計(jì).論文對核心器件的選型,單元電路的設(shè)計(jì),控制原理以及控制算法都進(jìn)行了詳盡的說明.設(shè)計(jì)了基于PC的系統(tǒng)測試平臺,進(jìn)行了系統(tǒng)的

3、測試實(shí)驗(yàn).最后,基于本控制系統(tǒng)嘗試使用RTOS來控制足球機(jī)器人.論文給出了移植的過程和相關(guān)的任務(wù)設(shè)計(jì).論文的特色之處在于將低功耗,高性能的嵌入式微處理器與智能算法相結(jié)合,設(shè)計(jì)出較為完善的足球機(jī)器人控制系統(tǒng).簡化了系統(tǒng)的設(shè)計(jì),滿足機(jī)器人足球比賽的要求,而且具有良好的擴(kuò)充性和可移植性.將ARM控制器應(yīng)用于足球機(jī)器人系統(tǒng)中也是足球機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的首次嘗試,可豐富足球機(jī)器人系統(tǒng)的理論和實(shí)踐,進(jìn)一步提高足球機(jī)器人控制的效果.針對平臺,將RTOS