基于特定學(xué)習(xí)和再勵學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制.pdf

1、線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制至今已發(fā)展的相當(dāng)完美.近年來,基于微分幾何理論的仿射非線性系統(tǒng)自適應(yīng)控制也取得了很大的進(jìn)展.但對一般非線性系統(tǒng),其自適應(yīng)控制問題的解決卻仍然相當(dāng)困難,使得自校正控制和模型參考自適應(yīng)控制等成熟的自適應(yīng)控制理論在面對一般非線性系統(tǒng)時顯得有些力不從心.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在控制方面顯示了解決高度非線性和嚴(yán)重不確定系統(tǒng)的巨大潛力,基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)控制方法為非線性控制系統(tǒng)的辨識和控制提供了一個有潛力的發(fā)展方向.本論文對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控

2、制理論及其應(yīng)用進(jìn)行了研究,分別對利用特定學(xué)習(xí)的多層前向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制和利用再勵學(xué)習(xí)的ASE-ACE結(jié)構(gòu)的直接自適應(yīng)控制進(jìn)行了理論分析和仿真實驗.在論文中對特定學(xué)習(xí)算法做了較詳細(xì)的介紹,并以倒立擺為被控對象進(jìn)行了控制系統(tǒng)的仿真實驗.仿真結(jié)果表明該控制方法是一種簡單有效的控制方法,但同時也存在著幾點(diǎn)不足.在論文中分別對在仿真實驗中發(fā)現(xiàn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)線性化、自適應(yīng)能力、抗干擾能力和跟蹤能力等問題做了較詳細(xì)的討論.研究了Barto,Sutton