基于力反饋的移動機(jī)器人遙操作系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展和應(yīng)用，結(jié)合了這兩種技術(shù)的基于計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人遙操作系統(tǒng)得到了科研人員的重視。相信在不遠(yuǎn)的未來，基于計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人會得到廣泛應(yīng)用。本文針對基于計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的移動機(jī)器人進(jìn)行了研究，并設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了基于力反饋的移動機(jī)器人遙操作系統(tǒng)。
　　本文首先總結(jié)了當(dāng)前機(jī)器人遙操作系統(tǒng)發(fā)展情況及涉及的技術(shù)。在總結(jié)對比了針對時延問題的幾種比較成熟的控制方法后，本文選擇了比較符合本系統(tǒng)要求的基于事件的控制方法。在

2、選擇了控制方法后，本文設(shè)計(jì)了遙操作系統(tǒng)的硬件平臺，包括:從端機(jī)器人控制器、力反饋控制器、超聲波測距模塊、機(jī)器人運(yùn)動控制板、雙目視覺模塊、網(wǎng)絡(luò)通信模塊及串口通信。雙目視覺可以利用人工路標(biāo)給系統(tǒng)提供全局坐標(biāo)系下的位置信息，本文通過機(jī)器人自定位實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了雙目視覺模塊實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的全局定位的可行性。針對移動機(jī)器人行走過程中的避障需求，本文提出了新的避障方法——基于避障向量的方法，并通過機(jī)器人避障實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了這種方法的有效性。
　　本文的最后，