工程機械機群多智能主體系統(tǒng)混雜控制研究.pdf

1、機群的智能化和系統(tǒng)化不僅是未來工程機械發(fā)展的重要趨勢,也是解決當前公路施工中存在的攤鋪機、壓路機、拌和機等設備配置不夠合理,物料斷流或積壓、生產(chǎn)率低、勞動強度大等重大問題,并具有行業(yè)帶動性的重大而迫切的熱門課題.多智能主體技術是人工智能領域的最新成果,該文首次應用這一技術來實現(xiàn)機群智能化,較基于群控技術的機群具有更高的靈活性、自主性和可靠性.混雜控制技術是當今控制領域的最先進的技術,研究由離散事件系統(tǒng)與連續(xù)變量系統(tǒng)緊密結合而成的復雜動態(tài)

2、系統(tǒng)的控制方法,該文首次將這一方法應用于工程機械機群智能化中,從而為中國工程機械機群智能化和系統(tǒng)化達到國際先進水平打下良好基礎.該文取得了以下成果:(1)首次應用多智能主體技術建立了智能化工程機械機群的混雜分層式系統(tǒng)結構,并設計了適應這一結構與工程機械實際的智能主體結構——人—機共棲的反應主體和人—機共棲的MAPE混合結構.同時,進行了多智能主體智能化機群的系統(tǒng)設計,包括機群的物料供應控制研究,主體通信方法和通信語言MACL的設計,系統(tǒng)

3、的任務分解與分配過程設計,基于綜合決策支持系統(tǒng)的機群系統(tǒng)動態(tài)調(diào)度研究,機群狀態(tài)的評價方案設計,機群系統(tǒng)的知識庫設計,及機群系統(tǒng)的協(xié)調(diào)與協(xié)作機制設計.(2)針對機群在公路路面施工過程中的瀝青混合料供應,首次運用了混雜控制方法,并采用多智能主體技術實現(xiàn),提高了施工系統(tǒng)的魯棒性和施工效率.(3)提出了機群多智能主體系統(tǒng)中的各單機控制主體的控制策略,包括壓實控制、拌和控制、攤鋪控制和運輸控制.(4)提出了多智能主體智能化的工程機械機群的實施方案