GNSS接收機與慣導(dǎo)深耦合技術(shù)研究.pdf

1、隨著全球定位系統(tǒng)(GPS)的廣泛使用，衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)已經(jīng)非常成熟并且成為了現(xiàn)在各國主要的導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展方向，但它不能為用戶提供連續(xù)的位置和速度信息、易受屏蔽和外界干擾等缺點對其使用及發(fā)展產(chǎn)生了限制，而單獨的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)又存在誤差隨時間快速積累的缺陷。因此，擁有缺陷互補特點的GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)入了各國研究人員的視線，其中GNSS接收機與慣導(dǎo)深耦合技術(shù)的研究已經(jīng)成為了研究的重點方向。
　　首先，本文介紹了

2、 GNSS/INS深耦合系統(tǒng)的發(fā)展歷史與研究現(xiàn)狀，然后從GNSS/INS深耦合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)入手，對深耦合系統(tǒng)的特性、優(yōu)勢和缺陷進(jìn)行了分析，并且提出了 GNSS接收機與慣導(dǎo)深耦合技術(shù)研究的兩個關(guān)鍵問題：深耦合跟蹤環(huán)路以及深耦合系統(tǒng)中的信息融合算法。
　　然后，針對常規(guī)深耦合跟蹤環(huán)路中高動態(tài)和弱信號性能提升不足，全矢量深耦合跟蹤環(huán)路實現(xiàn)成本高、應(yīng)用范圍不廣的缺點，本文提出了一種半矢量深耦合跟蹤環(huán)路，該結(jié)構(gòu)與常規(guī)深耦合跟蹤環(huán)路相比提高了環(huán)

3、路的高動態(tài)性能和弱信號性能，與全矢量深耦合跟蹤環(huán)路相比降低了其實現(xiàn)成本。
　　接著，本文對深耦合系統(tǒng)中的信息融合算法進(jìn)行了分析，針對深耦合系統(tǒng)中模型非線性、建模不精確、噪聲統(tǒng)計特性未知、以及計算過程中的舍入誤差導(dǎo)致濾波發(fā)散等問題，在模糊自適應(yīng)強跟蹤擴展卡爾曼濾波算法的基礎(chǔ)上提出了一種模糊自適應(yīng)強跟蹤平方根無跡卡爾曼濾波算法，該算法提高了深耦合系統(tǒng)的導(dǎo)航精度和穩(wěn)健性。
　　最后，為了更好地對深耦合系統(tǒng)中不同的深耦合跟蹤環(huán)路以及