基于慣性空間的SINS初始對(duì)準(zhǔn)技術(shù)研究.pdf

1、基于慣性空間的捷聯(lián)慣導(dǎo)初始對(duì)準(zhǔn)方法是近年來(lái)的研究熱點(diǎn)，本文對(duì)基于慣性系的粗對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行精度的分析，并提出了快速精對(duì)準(zhǔn)方法。
　　首先，介紹了捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基礎(chǔ)理論，主要包括：本論文用到的坐標(biāo)系的定義；捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理；基于捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的基本導(dǎo)航算法以及逆向?qū)Ш剿惴?；捷?lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的主要誤差來(lái)源以及初始對(duì)準(zhǔn)誤差；基于大方位失準(zhǔn)角的地理系 SINS誤差模型，包括速度誤差方程和姿態(tài)誤差方程；在大方位失準(zhǔn)角的SINS誤差

2、模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行小角度近似得到基于小失準(zhǔn)角的地理系SINS誤差方程。
　　然后，對(duì)基于慣性空間的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的粗對(duì)準(zhǔn)誤差分析，從基于慣性空間的SINS粗對(duì)準(zhǔn)原理的角度出發(fā)，簡(jiǎn)要分析了靜基座情況下影響捷聯(lián)慣導(dǎo)初始對(duì)準(zhǔn)的誤差因素，在此基礎(chǔ)上分析了四種不同矢量選擇方式(其中兩種是三個(gè)矢量?jī)蓛烧?，另兩種是三個(gè)矢量中至少有兩個(gè)矢量不正交)下的靜基座初始對(duì)準(zhǔn)精度。
　　接下來(lái)，在基于慣性空間的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)粗對(duì)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上，研究了基于慣性

3、空間的小失準(zhǔn)角SINS快速精對(duì)準(zhǔn)方法。介紹了基于慣性空間的SINS基本導(dǎo)航算法；詳細(xì)推導(dǎo)了基于慣性空間的小失準(zhǔn)角 SINS誤差模型，并且在誤差模型的基礎(chǔ)上建立了SINS精對(duì)準(zhǔn)濾波模型；結(jié)合逆向?qū)Ш剿枷牒蚐INS精對(duì)準(zhǔn)給出了具體的小失準(zhǔn)角條件下SINS快速精對(duì)準(zhǔn)方案、基于慣性空間的SINS逆向?qū)Ш剿惴ㄒ约澳嫦驗(yàn)V波模型；并且分靜基座和搖擺基座這兩種情況進(jìn)行了一次逆向、二次逆向的仿真以及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，結(jié)果表明一次逆向和二次逆向能夠大大縮短SINS