基于慣性空間的SINS初始對準技術(shù)研究.pdf

1、基于慣性空間的捷聯(lián)慣導初始對準方法是近年來的研究熱點，本文對基于慣性系的粗對準進行精度的分析，并提出了快速精對準方法。
　　首先，介紹了捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)的基礎理論，主要包括：本論文用到的坐標系的定義；捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)的工作原理；基于捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的基本導航算法以及逆向?qū)Ш剿惴?；捷?lián)式慣性導航系統(tǒng)的主要誤差來源以及初始對準誤差；基于大方位失準角的地理系 SINS誤差模型，包括速度誤差方程和姿態(tài)誤差方程；在大方位失準角的SINS誤差

2、模型的基礎上進行小角度近似得到基于小失準角的地理系SINS誤差方程。
　　然后，對基于慣性空間的捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的粗對準誤差分析，從基于慣性空間的SINS粗對準原理的角度出發(fā)，簡要分析了靜基座情況下影響捷聯(lián)慣導初始對準的誤差因素，在此基礎上分析了四種不同矢量選擇方式(其中兩種是三個矢量兩兩正交，另兩種是三個矢量中至少有兩個矢量不正交)下的靜基座初始對準精度。
　　接下來，在基于慣性空間的捷聯(lián)慣導系統(tǒng)粗對準的基礎上，研究了基于慣性

3、空間的小失準角SINS快速精對準方法。介紹了基于慣性空間的SINS基本導航算法；詳細推導了基于慣性空間的小失準角 SINS誤差模型，并且在誤差模型的基礎上建立了SINS精對準濾波模型；結(jié)合逆向?qū)Ш剿枷牒蚐INS精對準給出了具體的小失準角條件下SINS快速精對準方案、基于慣性空間的SINS逆向?qū)Ш剿惴ㄒ约澳嫦驗V波模型；并且分靜基座和搖擺基座這兩種情況進行了一次逆向、二次逆向的仿真以及實驗驗證，結(jié)果表明一次逆向和二次逆向能夠大大縮短SINS