基于控制點(diǎn)的排列組合立體視覺(jué)定標(biāo)算法的研究.pdf

1、從照相機(jī)獲取的圖像信息出發(fā)計(jì)算三維空間中物體的幾何信息,并由此重建和識(shí)別物體,是計(jì)算機(jī)視覺(jué)重要任務(wù)之一.照相機(jī)定標(biāo)的精度和可靠程度直接影響著計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)的三維定標(biāo)精度,精確的照相機(jī)定標(biāo)是實(shí)現(xiàn)高精確度三維計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)必不可少的重要環(huán)節(jié).當(dāng)前計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)大量使用的是非量測(cè)照相機(jī),它的主要優(yōu)點(diǎn)是通用性好,可以實(shí)時(shí)獲取圖像,體積小,重量輕,價(jià)格低;缺點(diǎn)是其內(nèi)部參數(shù)完全未知、部分未知或者原則上不穩(wěn)定.照相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)指的是照相機(jī)成像的基本參

2、數(shù),如主點(diǎn)(圖像中心)、焦距、徑向鏡頭畸變、切向鏡頭畸變以及其它系統(tǒng)誤差參數(shù).由于普通照相機(jī)的上述缺陷,使得計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)的三維定標(biāo)精度受到很大限制,精確的照相機(jī)定標(biāo)存在著許多問(wèn)題和困難.因此成像模型成為計(jì)算機(jī)視覺(jué)中照相機(jī)定標(biāo)研究的重點(diǎn).總的來(lái)看,現(xiàn)有的照相機(jī)定標(biāo)技術(shù)大體可以歸結(jié)為兩類:傳統(tǒng)的相機(jī)定標(biāo)方法和相機(jī)自定標(biāo)方法.在上述兩類照相機(jī)定標(biāo)技術(shù)中,利用昂貴的實(shí)驗(yàn)設(shè)備片面追求更高定標(biāo)精度和更快計(jì)算速度的研究比較多,而通過(guò)相對(duì)低廉的實(shí)驗(yàn)設(shè)

3、備獲取相對(duì)較高定標(biāo)精度和較快計(jì)算速度的研究比較少;利用硬件設(shè)備彌補(bǔ)圖像精度不高的多,利用算法減少圖像識(shí)別和認(rèn)為誤差以提高定標(biāo)精度的少.我們希望,避免使用精確非常高,但是價(jià)格非常昂貴的實(shí)驗(yàn)室專用設(shè)備;而是利用現(xiàn)有的使用比較普遍的設(shè)備,如照相機(jī)、360度旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、簡(jiǎn)易定標(biāo)框,通過(guò)軟件自動(dòng)圖像識(shí)別和控制點(diǎn)自動(dòng)優(yōu)化來(lái)提高定標(biāo)精度.在最大程度的降低用戶的交互性,使系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高度的自動(dòng)性的基礎(chǔ)上,并具有較高的工業(yè)實(shí)用性.該文在DLT的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一種