基于球面4R機構的運動學和力學理論與仿真對比研究.pdf

1、空間球面4R機構具有構件數(shù)少、結構簡單和能實現(xiàn)主從動桿對應角位移等特點,并且由于該機構存在大量冗余約束,使得機構的分析和使用受到限制。本文以空間球面4R機構及其特殊形式作為研究對象,采用解析求解與計算機軟件仿真相結合的方法進行了以下幾個方面的對比分析:
　　 1)用傳統(tǒng)的運動分析方法和自由度分析方法討論了4R機構中R副轉化為S副對運動的影響,并利用SolidWorks及其集成的SolidWorks MOTION分別來進行建模和仿

2、真分析,得出了與理論分析完全一致的結果。
　　 2)對一種垂直軸空間4R機構進行了動力學分析,采用平面投影法來進行運動學分析,采用達朗貝爾靜定原理建立基本的力和力矩的平衡方程,采用能量法來建立變形協(xié)調方程,采用SolidWorks來建立基本模型、采用ADAMS進行運動學、靜力學、動力學和動態(tài)靜力的仿真分析,采用MATLAB對得到的理論結果和仿真得到的數(shù)據(jù)進行繪圖對比。結果表明,仿真分析與理論分析高度一致。
　　 3)討論