基于微控制器的自主移動機器人導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計.pdf

1、該文在對國內(nèi)外自主式移動機器人及其導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展概況進行總結(jié)分析的基礎(chǔ)上,提出了該研究工作的主要目的,即時探討在室外非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中以微控制器為控制核心、以DGPS為主要導(dǎo)航手段、基于多傳感器信息融合的導(dǎo)航系統(tǒng)實現(xiàn)的可能性及具體實現(xiàn)方案.移動機器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng).自主式移動機器人具有高度自組織、自規(guī)劃和自適應(yīng)能力,適合于在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中工作.自主式移動機器人設(shè)計的最終目標是實

2、現(xiàn)在無人工干預(yù)、無需對環(huán)境做任何規(guī)定和改變的條件下有目的的移動和完成相應(yīng)任務(wù).在自主式移動機器人相關(guān)技術(shù)的研究中,避碰導(dǎo)航或路徑規(guī)劃是其研究中心,也是移動機器人實現(xiàn)智能化以至完全自主的關(guān)鍵技術(shù).目前,絕大部分自主式移動機器人的導(dǎo)航系統(tǒng)都是以計算機為控制核心、以視覺傳感器為主要導(dǎo)航工具實現(xiàn)的,這樣就使得整個系統(tǒng)實現(xiàn)的復(fù)雜程度和費用很高.該研究嘗試以一種經(jīng)濟方式實現(xiàn)自主式移動機器人的導(dǎo)航.該研究工作的關(guān)鍵問題在于如何將來自DGPS和其他傳感

3、器的信息進行融合,并快速規(guī)劃出一條合理的運動路徑.該研究采用超聲傳感器和紅外接近開關(guān)作為自主式移動機器人局部環(huán)境的主要探測工具,因而設(shè)計并實現(xiàn)了基于柵格法的導(dǎo)航算法.全文共分為六章:第一章對國內(nèi)外移動機器人及其導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展概況進行了一般性的介紹和總結(jié),指出了移動機器人導(dǎo)航系統(tǒng)及路徑規(guī)劃研究具有的理論意義和現(xiàn)實意義,最后提出了該研究工作的主要目的,并闡述了該文的主要內(nèi)容.第三章根據(jù)該研究工作的主要目的以及要實現(xiàn)的目標和當前條件,提出了基