基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的多維隔振控制系統(tǒng)研究.pdf

1、在衛(wèi)星的壽命周期內(nèi),發(fā)射階段受到的各種載荷和沖擊振動(dòng)最為嚴(yán)重,因此,在發(fā)射階段航天器的載荷環(huán)境對(duì)其壽命和安全可靠性有著重要的影響。為了改善航天器發(fā)射過程所承受的載荷環(huán)境,降低發(fā)射失敗風(fēng)險(xiǎn)及調(diào)高航天器可靠性,本文以整星隔振應(yīng)用為背景,研究了由三平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)造的隔振平臺(tái),設(shè)計(jì)了基于磁流變阻尼器的半主動(dòng)控制策略。
　　首先,本文提出了具有與振動(dòng)干擾方向一致的三平移自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)3UPU/UPU作為隔振平臺(tái),對(duì)機(jī)構(gòu)自由度進(jìn)行了自由度計(jì)

2、算與驗(yàn)證。然后結(jié)合整星隔振特點(diǎn)闡述了隔振機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)副的選擇理由。
　　其次,對(duì)不同結(jié)構(gòu)形狀和不同材料的萬向柔性鉸鏈的剛度特性和應(yīng)力特性進(jìn)行了研究,確定了隔振機(jī)構(gòu)用柔性鉸鏈方案,并對(duì)其可行性進(jìn)行了驗(yàn)證。得到了萬向柔性鉸鏈的轉(zhuǎn)動(dòng)剛度。
　　最后,對(duì)隔振機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,然后運(yùn)用凱恩方法解決了隔振機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析,建立了含有柔性鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)剛度的機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型,為后面的振動(dòng)仿真打下了基礎(chǔ)。隨后在動(dòng)力學(xué)方程的基礎(chǔ)上推導(dǎo)了平臺(tái)的振動(dòng)方