基于PMAC的2UPS-RPU并聯(lián)機構(gòu)控制系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、并聯(lián)機構(gòu)與串聯(lián)機構(gòu)相比具有結(jié)構(gòu)緊湊、精度高、動態(tài)性能良好、誤差積累較低等一些優(yōu)點，并且并聯(lián)機構(gòu)具有非線性、強耦合性、多輸入、多輸出等特點，這就給控制系統(tǒng)的開發(fā)帶來了相當(dāng)大的困難，為了能使并聯(lián)機構(gòu)能夠更廣泛的被應(yīng)用，大量的學(xué)者著眼于如何開發(fā)一套開放式的并聯(lián)機構(gòu)控制系統(tǒng)。本文以含串聯(lián)輸入支鏈2UPS-RPU并聯(lián)機構(gòu)為研究對象，對其位置正逆解、軌跡規(guī)劃、并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)可視化仿真、控制策略等進行了深入的研究。
　　 1.對并聯(lián)機構(gòu)其拓撲

2、結(jié)構(gòu)進行了詳盡的分析，對其動平臺的位姿進行了詳細的描述，利用Newton-Raphson方法對并聯(lián)機構(gòu)的位置正逆解進行了分析。
　　 2.利用三維建模軟件PROE對并聯(lián)機構(gòu)進行了建模以及組裝，然后將模型通過與ADAMS的無縫連接導(dǎo)入到ADAMS中，并在ADAMS軟件中，對模型進行了材料屬性以及約束的添加，基于位置反解對并聯(lián)機構(gòu)進行了軌跡規(guī)劃，并通過ADAMS對并聯(lián)機構(gòu)的軌跡規(guī)劃進行了仿真，最后得到動平臺的運動軌跡與所規(guī)劃的軌跡相