船用穩(wěn)定跟蹤平臺控制技術的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、船舶在海面上航行時,會受到海浪、海風等各種海洋擾動的作用,這將會影響到艦載武器及一些精密儀器的穩(wěn)定性。船用穩(wěn)定跟蹤平臺能夠不斷的測量平臺的姿態(tài)和位置的變化,使艦船航行時能夠隔離各種擾動對船體的影響,從而使平臺上的設備能夠準確、快速的跟蹤目標。近幾年來,船用穩(wěn)定跟蹤平臺在軍用、民用上發(fā)展十分迅速。本文以四軸穩(wěn)定跟蹤平臺控制系統(tǒng)為背景,著重討論了伺服系統(tǒng)的控制結構、信號的濾波方式及控制算法。本論文主要對以下幾個方面進行了研究: 首先

2、,對四軸穩(wěn)定跟蹤平臺的總體方案進行了分析,確定了四軸穩(wěn)定跟蹤平臺的機械結構和伺服控制系統(tǒng)的設計方案,對伺服控制系統(tǒng)的硬件選取準則進行了討論,并最終確定了各個組成部件。 其次,對穩(wěn)定跟蹤平臺的雙軸穩(wěn)定平臺的隔離載體角運動方程進行了分析。建立單軸系統(tǒng)的數(shù)學模型,確定控制系統(tǒng)采用的速度環(huán)和位置環(huán)的雙閉環(huán)結構,并對其進行了設計與分析。 再次,對控制信號的去噪方法進行了分析,在小波閾值去噪的方法上進行了進一步的研究。通過對小波函數(shù)

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