船用穩(wěn)定跟蹤平臺(tái)控制技術(shù)的研究.pdf

1、船舶在海面上航行時(shí)，會(huì)受到海浪、海風(fēng)等各種海洋擾動(dòng)的作用，這將會(huì)影響到艦載武器及一些精密儀器的穩(wěn)定性。船用穩(wěn)定跟蹤平臺(tái)能夠不斷的測(cè)量平臺(tái)的姿態(tài)和位置的變化，使艦船航行時(shí)能夠隔離各種擾動(dòng)對(duì)船體的影響，從而使平臺(tái)上的設(shè)備能夠準(zhǔn)確、快速的跟蹤目標(biāo)。近幾年來，船用穩(wěn)定跟蹤平臺(tái)在軍用、民用上發(fā)展十分迅速。本文以四軸穩(wěn)定跟蹤平臺(tái)控制系統(tǒng)為背景，著重討論了伺服系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)、信號(hào)的濾波方式及控制算法。本論文主要對(duì)以下幾個(gè)方面進(jìn)行了研究： 首先

2、，對(duì)四軸穩(wěn)定跟蹤平臺(tái)的總體方案進(jìn)行了分析，確定了四軸穩(wěn)定跟蹤平臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，對(duì)伺服控制系統(tǒng)的硬件選取準(zhǔn)則進(jìn)行了討論，并最終確定了各個(gè)組成部件。 其次，對(duì)穩(wěn)定跟蹤平臺(tái)的雙軸穩(wěn)定平臺(tái)的隔離載體角運(yùn)動(dòng)方程進(jìn)行了分析。建立單軸系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，確定控制系統(tǒng)采用的速度環(huán)和位置環(huán)的雙閉環(huán)結(jié)構(gòu)，并對(duì)其進(jìn)行了設(shè)計(jì)與分析。 再次，對(duì)控制信號(hào)的去噪方法進(jìn)行了分析，在小波閾值去噪的方法上進(jìn)行了進(jìn)一步的研究。通過對(duì)小波函數(shù)