基于DynamicC的飽和潛水定位控制系統(tǒng)研究.pdf

1、飽和潛水技術(shù)在海洋資源探索、深海救援、海底作業(yè)等方面發(fā)揮著重要作用,但由于海平面復(fù)雜的海況和海底未知環(huán)境等因素的影響,母船和水下潛器在進(jìn)行深海作業(yè)時(shí)容易發(fā)生各種危險(xiǎn)。一直以來(lái),各大研究機(jī)構(gòu)都在研究關(guān)于飽和潛水系統(tǒng)的升沉補(bǔ)償問(wèn)題。
　　本文介紹了一套完整的飽和潛水升沉補(bǔ)償模擬實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),它主要由母船(六自由度平臺(tái))、潛器(模擬負(fù)載)、絞車(chē)、液壓系統(tǒng)和電氣測(cè)控系統(tǒng)構(gòu)成,用于研究飽和潛水系統(tǒng)主絞車(chē)、臍帶絞車(chē)主被動(dòng)升沉補(bǔ)償技術(shù)及雙作用油缸主

2、動(dòng)升沉補(bǔ)償技術(shù)。論文詳細(xì)介紹了液壓系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì),包括液壓站的設(shè)計(jì)原理和電氣監(jiān)控裝置對(duì)液壓站、六自由度平臺(tái)和模擬負(fù)載的監(jiān)控設(shè)計(jì)。由上位機(jī)實(shí)時(shí)顯示和監(jiān)控采集到的液壓站的流量、溫度、壓力以及六自由度平臺(tái)、模擬負(fù)載的升沉位移和纜繩張力。根據(jù)系統(tǒng)對(duì)響應(yīng)速度的要求,選取了自適應(yīng)模糊PID控制算法,并結(jié)合動(dòng)態(tài)C(DynamicC)編程平臺(tái)進(jìn)行相應(yīng)控制程序的編寫(xiě)。
　　當(dāng)系統(tǒng)作聯(lián)調(diào)試驗(yàn)時(shí),液壓系統(tǒng)接受電氣操作信號(hào),實(shí)現(xiàn)吊放絞車(chē)和臍

3、帶絞車(chē)無(wú)級(jí)調(diào)速的吊放驅(qū)動(dòng)(吊放速度理論上不受負(fù)載變化的影響),并實(shí)現(xiàn)低速大扭矩和高速小扭矩的自動(dòng)轉(zhuǎn)換。通過(guò)電氣測(cè)控系統(tǒng)給定的纜繩張力反饋信號(hào)所產(chǎn)生的PID控制信號(hào),實(shí)現(xiàn)吊放系統(tǒng)、臍帶系統(tǒng)、雙作用油缸纜繩的恒張力控制;通過(guò)電氣測(cè)控系統(tǒng)給定的纜繩張力反饋、馬達(dá)旋轉(zhuǎn)編碼器反饋信號(hào)(或油缸位移傳感器反饋信號(hào))產(chǎn)生的PID控制信號(hào),實(shí)現(xiàn)吊放絞車(chē)、臍帶絞車(chē)、雙作用油缸被動(dòng)式升沉補(bǔ)償功能;通過(guò)電氣測(cè)控系統(tǒng)給定的平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)、纜繩張力反饋信號(hào)、馬達(dá)旋