基于雙目視覺的機(jī)器人無(wú)線監(jiān)控平臺(tái).pdf

1、現(xiàn)代智能感知系統(tǒng)一般是依靠系統(tǒng)中的視覺傳感器來(lái)獲取周圍的環(huán)境信息。人類的絕大多數(shù)信息也是來(lái)源于人的雙眼，如何讓機(jī)器像人一樣能借助兩只“眼睛”來(lái)獲取周圍復(fù)雜的環(huán)境信息，是機(jī)器視覺的一個(gè)重要研究?jī)?nèi)容，也是雙目立體視覺的重要發(fā)展動(dòng)力。雙目立體視覺作為機(jī)器視覺領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，逐漸成為自主或半自主移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域中一個(gè)很重要的部分。二維激光測(cè)距儀雖然已經(jīng)廣泛應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航中，但它所能獲得的信息也僅限于環(huán)境中物體的形狀、大小等二維幾何信

2、息，而雙目立體視覺則可以提供對(duì)象復(fù)雜的三維結(jié)構(gòu)信息。
　　 在機(jī)器人的抓取作業(yè)中，準(zhǔn)確測(cè)量抓取目標(biāo)物的距離與位姿信息，對(duì)于協(xié)助操作員的遠(yuǎn)程操控、提高工作效率具有重要作用。本文將為半自主排爆機(jī)器人設(shè)計(jì)并搭建一個(gè)基于雙目立體視覺和激光定位的焦距與視角控制伺服試驗(yàn)平臺(tái)，相對(duì)于常用的雙目視覺系統(tǒng)，不僅具備三維測(cè)距與目標(biāo)位姿獲取功能，而且可以調(diào)節(jié)焦距與視角，并采用COFDM技術(shù)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程無(wú)線視音頻傳輸功能，不僅能提高遠(yuǎn)程無(wú)線操作時(shí)的準(zhǔn)確性與

3、可靠性，而且有效地?cái)U(kuò)展了立體視覺的功能應(yīng)用與研究手段。本文還介紹了時(shí)下流行的3D顯示技術(shù)，并采用快門式3D技術(shù)實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人的作業(yè)現(xiàn)場(chǎng),為后臺(tái)操作者提供更接近現(xiàn)實(shí)的場(chǎng)景，進(jìn)而提高操控機(jī)器人的準(zhǔn)確性。為提高定位精度，在本監(jiān)控平臺(tái)中，根據(jù)激光光斑確定被測(cè)物體的兩個(gè)位置點(diǎn)，分別采用激光測(cè)距信息與立體視覺的深度信息，結(jié)合云臺(tái)的位姿信息與機(jī)器人的坐標(biāo)變換矩陣，計(jì)算出兩種方法下的被測(cè)物體的位姿信息，并對(duì)這兩種位姿信息進(jìn)行融合，為機(jī)器人的自主抓取操作