基于雙目視覺的機器人無線監(jiān)控平臺.pdf

1、現(xiàn)代智能感知系統(tǒng)一般是依靠系統(tǒng)中的視覺傳感器來獲取周圍的環(huán)境信息。人類的絕大多數(shù)信息也是來源于人的雙眼，如何讓機器像人一樣能借助兩只“眼睛”來獲取周圍復(fù)雜的環(huán)境信息，是機器視覺的一個重要研究內(nèi)容，也是雙目立體視覺的重要發(fā)展動力。雙目立體視覺作為機器視覺領(lǐng)域的一個重要分支，逐漸成為自主或半自主移動機器人研究領(lǐng)域中一個很重要的部分。二維激光測距儀雖然已經(jīng)廣泛應(yīng)用于移動機器人導(dǎo)航中，但它所能獲得的信息也僅限于環(huán)境中物體的形狀、大小等二維幾何信

2、息，而雙目立體視覺則可以提供對象復(fù)雜的三維結(jié)構(gòu)信息。
　　 在機器人的抓取作業(yè)中，準確測量抓取目標(biāo)物的距離與位姿信息，對于協(xié)助操作員的遠程操控、提高工作效率具有重要作用。本文將為半自主排爆機器人設(shè)計并搭建一個基于雙目立體視覺和激光定位的焦距與視角控制伺服試驗平臺，相對于常用的雙目視覺系統(tǒng)，不僅具備三維測距與目標(biāo)位姿獲取功能，而且可以調(diào)節(jié)焦距與視角，并采用COFDM技術(shù)實現(xiàn)遠程無線視音頻傳輸功能，不僅能提高遠程無線操作時的準確性與

3、可靠性，而且有效地擴展了立體視覺的功能應(yīng)用與研究手段。本文還介紹了時下流行的3D顯示技術(shù)，并采用快門式3D技術(shù)實時顯示機器人的作業(yè)現(xiàn)場,為后臺操作者提供更接近現(xiàn)實的場景，進而提高操控機器人的準確性。為提高定位精度，在本監(jiān)控平臺中，根據(jù)激光光斑確定被測物體的兩個位置點，分別采用激光測距信息與立體視覺的深度信息，結(jié)合云臺的位姿信息與機器人的坐標(biāo)變換矩陣，計算出兩種方法下的被測物體的位姿信息，并對這兩種位姿信息進行融合，為機器人的自主抓取操作