基于雙目視覺(jué)的機(jī)器人柔性識(shí)別系統(tǒng)的研究.pdf

1、近年來(lái)汽車制造業(yè)飛速發(fā)展，面對(duì)日益復(fù)雜化的工藝，尋求通用性強(qiáng)、工作效率高、運(yùn)行穩(wěn)定的工藝系統(tǒng)頗為重要。整車工藝涉及料件沖壓、車身焊裝、表面涂裝、總裝總成等，是一個(gè)龐大、復(fù)雜的工藝系統(tǒng)；而機(jī)器人識(shí)別系統(tǒng)可靈活的集成在各個(gè)工藝中，達(dá)到良好的效果。本文引入基于視覺(jué)技術(shù)的機(jī)器人識(shí)別系統(tǒng)，重點(diǎn)研究視覺(jué)固定式手眼系統(tǒng)，設(shè)計(jì)其與汽車多工藝的耦合性，形成一套高柔性、高效率、高精度、高集成的系統(tǒng)。
　　首先本文闡述了機(jī)器人識(shí)別技術(shù)在汽車制造業(yè)中進(jìn)行

2、運(yùn)用的重要意義。文中通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的分析、識(shí)別技術(shù)的探討、視覺(jué)技術(shù)的考察，結(jié)合汽車制造的四大工藝，得出基于視覺(jué)的機(jī)器人識(shí)別系統(tǒng)具有良好的運(yùn)用前景和實(shí)際意義。
　　其次文中從識(shí)別系統(tǒng)的各子系統(tǒng)敘述出發(fā)，從全局角度把握各系統(tǒng)間的聯(lián)系，分析系統(tǒng)的內(nèi)部和外部關(guān)系，運(yùn)用變異的模糊技術(shù)分析識(shí)別系統(tǒng)輸入輸出的控制循序。
　　接著重點(diǎn)從理論和算法的角度設(shè)計(jì)視覺(jué)系統(tǒng)，構(gòu)造視覺(jué)系統(tǒng)的內(nèi)部框架，分析運(yùn)算過(guò)程，得出符合本識(shí)別系統(tǒng)的視覺(jué)理