遙操作機器人的雙目視覺立體重建研究.pdf

1、在機器人的各種傳感器中，視覺傳感器可以獲得其它傳感器所無法比擬的大量環(huán)境信息，為機器人的控制決策提供了可靠的信息保障，而其中雙目視覺傳感器又以其可獲得環(huán)境中物體的深度信息以及其它的三維信息而得到廣泛的應(yīng)用。 本論文是基于遙操作機器人雙目視覺的三維重構(gòu)研究。雙目立體視覺是從兩個角度觀察同一個景物，以獲取在不同視角下的感知圖像，通過成像幾何原理計算圖像像素之間的位置偏差（視差）來獲取景物的三維信息。 雙目立體視覺技術(shù)的實現(xiàn)可

2、分為圖像獲取、攝像機標定、立體匹配和三維重建幾個部分，論文正是按照這一順序構(gòu)造了完整的機器人雙目三維立體重構(gòu)系統(tǒng)。在攝像機參數(shù)標定中，在分析典型攝像機標定方法，并提出本文使用雙目攝像機模型。其次，本文對立體匹配問題作了深入的研究，詳細論述了立體匹配的理論基礎(chǔ)及算法的四大關(guān)鍵要素，在此基礎(chǔ)上，本文介紹了三類常見的立體匹配算法，詳細介紹了每類算法的基本原理、算法特性和優(yōu)缺點。三維重建部分是通過雙目視覺模型分析，利用空間幾何關(guān)系，提出了目標點