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文檔簡介
1、 本文以全區(qū)域覆蓋自主移動機器人為研究對象，著重研究其三維數(shù)字化環(huán)境建立的關鍵技術與方法。對環(huán)境信息的獲取，文中采用光電編碼器—三軸羅盤組合定位系統(tǒng)獲取環(huán)境邊界信息和障礙物邊界信息；選用LMS激光掃描儀獲取環(huán)境中障礙物空間信息。在分析了組合定位系統(tǒng)的累積誤差的基礎上，提出了基于合作信標的激光全局定位的修正方法，并通過實驗驗證了該方法具有較高的精度與可行性。對環(huán)境信息的處理，鑒于存儲空間和處理速度的考慮，文中采用串口通信方式由上位機
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