基于多Agent智能制造模型系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文以工程實際為背景，從制造領域提煉出了三個具有代表意義的模型設備，分別為：生產線系統(tǒng)，智能倉儲系統(tǒng)，機械臂系統(tǒng)。論文從機械單元、硬件單元和軟件單元角度來講述系統(tǒng)的設計和調試。 首先，從功能、工作流程和控制器程序設計的角度分別講述了各子系統(tǒng)的本體設計，在機械臂子系統(tǒng)中又主要對運動學模型加以陳述。 其次，著重討論了機械臂子系統(tǒng)的控制系統(tǒng)設計。通過對增量式編碼器的應用分析，最終采用M/T方法作為角速度測量的方法，同時設計出了

2、角速度和角度測量的電路。通過傳統(tǒng)PID與CMAC+PID復合控制算法的比較分析，最終確定后者作為機械臂系統(tǒng)的關節(jié)伺服控制。 再次，利用OPC技術實現PLC與上位機的通信，并具體分析了OPC通信方式，通過程序的調試驗證了OPC協(xié)議的確實可行性。利用USB技術實現了PC機與ARM的通信。 隨后，引入了多Agent概念把分立的三個子系統(tǒng)組織在了一起，利用KQML協(xié)議的黑板通信方式實現三個Agent之間的互通。最后利用VC++編