用于無人化平臺的伺服系統(tǒng)研究與設(shè)計.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，無人化平臺已經(jīng)應(yīng)用到許多人類無法到達(dá)或不宜生存的區(qū)域。為使無人化平臺在這些區(qū)域完成較為復(fù)雜的作業(yè)，迫切需要研究性能更為優(yōu)越的伺服系統(tǒng)，使無人化平臺動作更為靈活，反應(yīng)更快，智能程度更高。隨著計算機(jī)技術(shù)和交流電機(jī)調(diào)速技術(shù)的飛速發(fā)展，各種新的控制方法和調(diào)速手段得以應(yīng)用在實際控制系統(tǒng)中，使得現(xiàn)代伺服系統(tǒng)有了更廣闊的發(fā)展前景。 本文旨在設(shè)計并研制一套用于無人化平臺的伺服系統(tǒng)。在分析了系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)及各項性能指標(biāo)的基

2、礎(chǔ)上，對執(zhí)行電機(jī)進(jìn)行了預(yù)選型，并根據(jù)實際參數(shù)的計算驗證了執(zhí)行電機(jī)選型的合理性。采用高精度雙通道自整角機(jī)作為位置信號的檢測裝置，實現(xiàn)了伺服系統(tǒng)位置的閉環(huán)控制。選擇TMS320LF2407A作為核心控制芯片，完成了伺服控制卡的設(shè)計，包括DSP最小系統(tǒng)、軸角編碼單元、D/A轉(zhuǎn)換電路等的硬件研制。完成了執(zhí)行機(jī)構(gòu)、角度采集及編碼裝置、伺服控制卡之間的電氣連接，建立了伺服控制系統(tǒng)的硬件平臺。 在硬件平臺基礎(chǔ)上，本文針對具體性能指標(biāo)，設(shè)計了分