電動叉車模塊化控制系統(tǒng)研究.pdf

1、電動叉車由于具有靈活、經(jīng)濟、環(huán)保等優(yōu)點，近年來在室內(nèi)搬運領(lǐng)域越來越受到青睞。電動叉車的控制系統(tǒng)是決定叉車性能的關(guān)鍵因素，本文提出一種基于CAN(Controller AreaNetwork)總線的電動叉車模塊化控制系統(tǒng)，這種模塊化控制系統(tǒng)將電動叉車劃分為數(shù)個功能單元，每個單元根據(jù)控制任務(wù)的不同設(shè)計相應的控制模塊，各模塊都具有CAN通訊功能，在遵循統(tǒng)一的通訊協(xié)議基礎(chǔ)上，各模塊在CAN總線上交換數(shù)據(jù)。并選定其中一個模塊為主站，負責管理總線通

2、訊和叉車的各項功能，而其他模塊通過CAN總線接收主站數(shù)據(jù)，并完成叉車各功能的具體控制任務(wù)。這種模塊化控制系統(tǒng)實現(xiàn)了電動叉車的分散控制、集中管理，與傳統(tǒng)的控制方式相比大量減少了車體內(nèi)線束的數(shù)量，從而降低了故障發(fā)生的可能性，同時使電動叉車的設(shè)計和生產(chǎn)更加柔性化。
　　 本論文的主要工作和內(nèi)容有：
　　 1. 介紹了電動叉車的歷史和現(xiàn)狀，分析存在的問題及其技術(shù)發(fā)展趨勢。
　　 2. 分析了CAN總線技術(shù)，提出一種基于C

3、AN總線的電動叉車模塊化控制系統(tǒng)，并詳細分析了其原理和結(jié)構(gòu)，設(shè)計了一套適用電動叉車的CAN總線通訊協(xié)議（命名為LidaCAN協(xié)議），詳細分析了其數(shù)據(jù)鏈路層和應用層協(xié)議。
　　 3. 在介紹主控制芯片dsPIC30F4011的基礎(chǔ)上設(shè)計了主操作模塊的硬件和軟件。
　　 4. 設(shè)計了以無刷直流電機作為動力的電動叉車轉(zhuǎn)向控制模塊，研究了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)和無刷直流電機的工作原理，設(shè)計無刷直流電機控制電路硬件和軟件，實現(xiàn)電流、速