電動(dòng)叉車(chē)模塊化控制系統(tǒng)研究.pdf

1、電動(dòng)叉車(chē)由于具有靈活、經(jīng)濟(jì)、環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)，近年來(lái)在室內(nèi)搬運(yùn)領(lǐng)域越來(lái)越受到青睞。電動(dòng)叉車(chē)的控制系統(tǒng)是決定叉車(chē)性能的關(guān)鍵因素，本文提出一種基于CAN(Controller AreaNetwork)總線的電動(dòng)叉車(chē)模塊化控制系統(tǒng)，這種模塊化控制系統(tǒng)將電動(dòng)叉車(chē)劃分為數(shù)個(gè)功能單元，每個(gè)單元根據(jù)控制任務(wù)的不同設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制模塊，各模塊都具有CAN通訊功能，在遵循統(tǒng)一的通訊協(xié)議基礎(chǔ)上，各模塊在CAN總線上交換數(shù)據(jù)。并選定其中一個(gè)模塊為主站，負(fù)責(zé)管理總線通

2、訊和叉車(chē)的各項(xiàng)功能，而其他模塊通過(guò)CAN總線接收主站數(shù)據(jù)，并完成叉車(chē)各功能的具體控制任務(wù)。這種模塊化控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)叉車(chē)的分散控制、集中管理，與傳統(tǒng)的控制方式相比大量減少了車(chē)體內(nèi)線束的數(shù)量，從而降低了故障發(fā)生的可能性，同時(shí)使電動(dòng)叉車(chē)的設(shè)計(jì)和生產(chǎn)更加柔性化。
　　 本論文的主要工作和內(nèi)容有：
　　 1. 介紹了電動(dòng)叉車(chē)的歷史和現(xiàn)狀，分析存在的問(wèn)題及其技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)。
　　 2. 分析了CAN總線技術(shù)，提出一種基于C

3、AN總線的電動(dòng)叉車(chē)模塊化控制系統(tǒng)，并詳細(xì)分析了其原理和結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了一套適用電動(dòng)叉車(chē)的CAN總線通訊協(xié)議（命名為L(zhǎng)idaCAN協(xié)議），詳細(xì)分析了其數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層協(xié)議。
　　 3. 在介紹主控制芯片dsPIC30F4011的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了主操作模塊的硬件和軟件。
　　 4. 設(shè)計(jì)了以無(wú)刷直流電機(jī)作為動(dòng)力的電動(dòng)叉車(chē)轉(zhuǎn)向控制模塊，研究了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)和無(wú)刷直流電機(jī)的工作原理，設(shè)計(jì)無(wú)刷直流電機(jī)控制電路硬件和軟件，實(shí)現(xiàn)電流、速