數(shù)字式直流伺服系統(tǒng)的研究與設(shè)計.pdf

1、直流電機應(yīng)用廣泛，對于直流電動機的伺服控制研究比較成熟，本課題的研究目的在于通過對電機參數(shù)的辨識來設(shè)計直流伺服系統(tǒng)的控制器，使直流伺服驅(qū)動器的調(diào)試變得簡單。
　　本文利用最小二乘法實現(xiàn)對直流電動機的參數(shù)進行辨識，進行了PID控制器設(shè)計，通過實驗驗證了參數(shù)辨識算法和PID控制算法的可行性和實用性。本文主要的研究內(nèi)容包括以下幾個方面：
　　(1)根據(jù)直流伺服控制系統(tǒng)的要求設(shè)計的基于DSP的數(shù)字控制平臺，進行了硬件方案的設(shè)計，控制

2、算法的軟件設(shè)計。設(shè)計了基于LabVIEW平臺的串行通訊軟件。
　　(2)采用最小二乘法實現(xiàn)了對直流電動機的電感、電阻、阻尼系數(shù)、轉(zhuǎn)動慣量等參數(shù)的測量，通過仿真和實驗驗證了算法的可行性和實用性,為PID控制器的設(shè)計提供了依據(jù)。
　　(3)利用最小二乘辨識算法得到的電機參數(shù)，設(shè)計電流環(huán)PI控制器和位置環(huán)PID控制器。實現(xiàn)了直流電動機的伺服控制，使伺服系統(tǒng)在勻速運動時的動態(tài)位置跟蹤精度達到了0.18±，勻速時速度跟蹤的紋波為4±r

3、/min，伺服系統(tǒng)的性能達到了預(yù)期的要求。
　　(4)為了提高伺服系統(tǒng)對擾動的抑制能力，在PID控制的基礎(chǔ)上增加Luenberger觀測器來觀測加速度，進行加速度反饋。通過仿真分析，表明增加加速度反饋可以顯著提高系統(tǒng)對負載擾動的抑制能力。
　　本文的系統(tǒng)的仿真和實驗表明最小二乘法可以有效地測量直流電機參數(shù)，在此基礎(chǔ)上設(shè)計的PID控制器能夠?qū)崿F(xiàn)伺服的高精度控制。參數(shù)辨識與PID控制相結(jié)合可以方便、有效地實現(xiàn)直流電動機的伺服控制