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1、分類號UDCy73主1暑9編號中國科學(xué)院研究生院博士學(xué)位論文直遠(yuǎn)£)型伺腿丕統(tǒng)低速壬整性硒塞翟亙里指導(dǎo)教師隧溘班究雖蟲國整坐睦蓬壹造堂擅蜜扭趲量毖壟玨塞壓申請學(xué)位級別墁學(xué)科專業(yè)名稱也撼趔鰲區(qū)基魚墊絲論文提交日期2Q籃:!論文答辯日期2QQ5:蝗培養(yǎng)單位蟲國抖堂睦籃壹選堂揎查扭撼盞塑望班塞壓學(xué)位授予單位蟲國型堂陸班究生院中田科學(xué)院肼宄生院博Ij學(xué)旺論文:直流PWM倒服系統(tǒng)低速、l穩(wěn)一阼研究ABSTRACTZhaiBaichen(Machi
2、neManufactureandAutomation)DirectedbyChenTaoThelowvelocitysmoothpropertiesofDCPWMservosystemaffecttheprecisionofthetrackingsystemWiththerapidprogressofprecisiontrackingtechniques,theperformanceandprecisionoftrackingsyste
3、misneededtobeincreasedandcorresponds幻improvetheprecisionoftheDCPWMservosystemButtheimprovementofservosystemislimitedtotheexistenceofdisturbingmoment,forexamplenonlinearfrictionmomentTherefore,develophi曲performancePWMpowe
4、ramplifierandstudyonfrictionanalysisandcompensationisofimportantapplicationvaluetodesignaprecisionDCservosystemwithsimplestructureandqualityTakingthe718turntableasallobject,thepaperfocusesontheeffectofthenonlinearfrictio
5、nmoment,makestheoreticalanalysisontheinfluencesduetofrictionThefrictioncompensationbasedontheLuGrefrictionmodelisresearchedDesignedthePWMpoweramplifierbasedontheIPManalyzedtheinfluenceofPWMpoweramplifieronthelowvelocityp
6、ropertiesofservosystembyexperimentAtlast,thefrictioncompensationbasedontheLuGremodelisverifiedonthe718turntableAgainsttheeffectoflowvelocityperformanceduetononlinearfriction,nonsmoothLyapunovstabilitytheoryandanalysisare
7、proposedtostudystabilityofservosystemwithfrictionThesufficientconditionwimwhichthesystemwillneveroccl/rstick—slipisgivenintheoryAmcursiveestimationmethodispresentedontheconditionofthemodelparametersareunknown;theLuGrefri
8、ctionobserverisdesignedBasingontheLuGrefrictionmodel,anadaptivecontrolsystemisdesignedfirstaccordingtoadaptivecontroltheoryEventuallyutilizingthefrictionmomentandfrictionmodelparameterswhichareestimatedbefore,thesimulati
9、onoftwofrictioncompensationmethodisaccomplishedThesimulationresultsmakeknowthenonlinearfrictioncompensationCallimprovethelowvelocitypropertyConsideringthe718turntableassubjectinvestigated,themainpropertyparametersaremeas
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