直流PWM伺服系統(tǒng)低速平穩(wěn)性研究.pdf_第1頁
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1、分類號UDCy73主1暑9編號中國科學(xué)院研究生院博士學(xué)位論文直遠(yuǎn)￡)型伺腿丕統(tǒng)低速壬整性硒塞翟亙里指導(dǎo)教師隧溘班究雖蟲國整坐睦蓬壹造堂擅蜜扭趲量毖壟玨塞壓申請學(xué)位級別墁學(xué)科專業(yè)名稱也撼趔鰲區(qū)基魚墊絲論文提交日期2Q籃：!論文答辯日期2QQ5：蝗培養(yǎng)單位蟲國抖堂睦籃壹選堂揎查扭撼盞塑望班塞壓學(xué)位授予單位蟲國型堂陸班究生院中田科學(xué)院肼宄生院博Ij學(xué)旺論文：直流PWM倒服系統(tǒng)低速、l穩(wěn)一阼研究ABSTRACTZhaiBaichen(Machi

2、neManufactureandAutomation)DirectedbyChenTaoThelowvelocitysmoothpropertiesofDCPWMservosystemaffecttheprecisionofthetrackingsystemWiththerapidprogressofprecisiontrackingtechniques，theperformanceandprecisionoftrackingsyste

3、misneededtobeincreasedandcorresponds幻improvetheprecisionoftheDCPWMservosystemButtheimprovementofservosystemislimitedtotheexistenceofdisturbingmoment，forexamplenonlinearfrictionmomentTherefore，develophi曲performancePWMpowe

4、ramplifierandstudyonfrictionanalysisandcompensationisofimportantapplicationvaluetodesignaprecisionDCservosystemwithsimplestructureandqualityTakingthe718turntableasallobject，thepaperfocusesontheeffectofthenonlinearfrictio

5、nmoment，makestheoreticalanalysisontheinfluencesduetofrictionThefrictioncompensationbasedontheLuGrefrictionmodelisresearchedDesignedthePWMpoweramplifierbasedontheIPManalyzedtheinfluenceofPWMpoweramplifieronthelowvelocityp

6、ropertiesofservosystembyexperimentAtlast，thefrictioncompensationbasedontheLuGremodelisverifiedonthe718turntableAgainsttheeffectoflowvelocityperformanceduetononlinearfriction，nonsmoothLyapunovstabilitytheoryandanalysisare

7、proposedtostudystabilityofservosystemwithfrictionThesufficientconditionwimwhichthesystemwillneveroccl／rstick—slipisgivenintheoryAmcursiveestimationmethodispresentedontheconditionofthemodelparametersareunknown；theLuGrefri

8、ctionobserverisdesignedBasingontheLuGrefrictionmodel，anadaptivecontrolsystemisdesignedfirstaccordingtoadaptivecontroltheoryEventuallyutilizingthefrictionmomentandfrictionmodelparameterswhichareestimatedbefore，thesimulati

9、onoftwofrictioncompensationmethodisaccomplishedThesimulationresultsmakeknowthenonlinearfrictioncompensationCallimprovethelowvelocitypropertyConsideringthe718turntableassubjectinvestigated，themainpropertyparametersaremeas

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