直流PWM伺服系統(tǒng)低速平穩(wěn)性研究.pdf_第1頁(yè)
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1、分類號(hào)UDCy73主1暑9編號(hào)中國(guó)科學(xué)院研究生院博士學(xué)位論文直遠(yuǎn)￡)型伺腿丕統(tǒng)低速壬整性硒塞翟亙里指導(dǎo)教師隧溘班究雖蟲(chóng)國(guó)整坐睦蓬壹造堂擅蜜扭趲量毖壟玨塞壓申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別墁學(xué)科專業(yè)名稱也撼趔鰲區(qū)基魚(yú)墊絲論文提交日期2Q籃：!論文答辯日期2QQ5：蝗培養(yǎng)單位蟲(chóng)國(guó)抖堂睦籃壹選堂揎查扭撼盞塑望班塞壓學(xué)位授予單位蟲(chóng)國(guó)型堂陸班究生院中田科學(xué)院肼宄生院博Ij學(xué)旺論文：直流PWM倒服系統(tǒng)低速、l穩(wěn)一阼研究ABSTRACTZhaiBaichen(Machi

2、neManufactureandAutomation)DirectedbyChenTaoThelowvelocitysmoothpropertiesofDCPWMservosystemaffecttheprecisionofthetrackingsystemWiththerapidprogressofprecisiontrackingtechniques，theperformanceandprecisionoftrackingsyste

3、misneededtobeincreasedandcorresponds幻improvetheprecisionoftheDCPWMservosystemButtheimprovementofservosystemislimitedtotheexistenceofdisturbingmoment，forexamplenonlinearfrictionmomentTherefore，develophi曲performancePWMpowe

4、ramplifierandstudyonfrictionanalysisandcompensationisofimportantapplicationvaluetodesignaprecisionDCservosystemwithsimplestructureandqualityTakingthe718turntableasallobject，thepaperfocusesontheeffectofthenonlinearfrictio

5、nmoment，makestheoreticalanalysisontheinfluencesduetofrictionThefrictioncompensationbasedontheLuGrefrictionmodelisresearchedDesignedthePWMpoweramplifierbasedontheIPManalyzedtheinfluenceofPWMpoweramplifieronthelowvelocityp

6、ropertiesofservosystembyexperimentAtlast，thefrictioncompensationbasedontheLuGremodelisverifiedonthe718turntableAgainsttheeffectoflowvelocityperformanceduetononlinearfriction，nonsmoothLyapunovstabilitytheoryandanalysisare

7、proposedtostudystabilityofservosystemwithfrictionThesufficientconditionwimwhichthesystemwillneveroccl／rstick—slipisgivenintheoryAmcursiveestimationmethodispresentedontheconditionofthemodelparametersareunknown；theLuGrefri

8、ctionobserverisdesignedBasingontheLuGrefrictionmodel，anadaptivecontrolsystemisdesignedfirstaccordingtoadaptivecontroltheoryEventuallyutilizingthefrictionmomentandfrictionmodelparameterswhichareestimatedbefore，thesimulati

9、onoftwofrictioncompensationmethodisaccomplishedThesimulationresultsmakeknowthenonlinearfrictioncompensationCallimprovethelowvelocitypropertyConsideringthe718turntableassubjectinvestigated，themainpropertyparametersaremeas

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