不確定非線性系統(tǒng)的魯棒跟蹤研究.pdf

1、如何通過反饋實現(xiàn)不確定非線性系統(tǒng)的鎮(zhèn)定或跟蹤，這一問題是控制學界一貫的研究熱點，此中輸出反饋設計更具實際意義．本文分別從不同的角度對幾類不確定非線性系統(tǒng)設計了相應的跟蹤控制器．均可以保證閉環(huán)系統(tǒng)中所有信號有界的前提下，跟蹤誤差任意的小． 全文由六個章節(jié)構成： 第一章介紹不確定非線性系統(tǒng)的研究背景及意義，概述了此類系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀及設計方法．以輸出反饋設計為主線敘述了不確定非線性系統(tǒng)控制的發(fā)展及難點所在； 第二章介紹

2、本文所需的預備知識，包括穩(wěn)定性、不確定性的相關概念，以及其他一些常用的基本概念和結論； 第三章針對不確定非線性系統(tǒng)中未知常參數帶來的虛擬控制器的未知控制方向，通過符號切換機制調整．而對于時變參數帶來的未知控制方向，應用Nussbaum 增益技術自適應地調整．同時遞推設計了魯棒跟蹤控制器； 第四章基于無源性分析，給出了一類帶有輸出測量噪聲的的不確定非線性系統(tǒng)的魯棒輸出反饋跟蹤策略．其中的關鍵點在于在原始系統(tǒng)輸入之前串入一個