一類不確定非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制研究.pdf

1、非線性系統(tǒng)的控制問題是目前控制界研究的一個(gè)重要課題。由于復(fù)雜性(系統(tǒng)描述相應(yīng)復(fù)雜)，加上建模誤差、參數(shù)時(shí)滯、外部干擾等不確定性，從而往往不能獲得滿意的解，使得現(xiàn)代控制理論中的許多結(jié)果在實(shí)際工程中的應(yīng)用不盡人意，不確定非線性系統(tǒng)的控制一直是當(dāng)前研究的難點(diǎn)。 微分幾何理論的出現(xiàn)，極大地促進(jìn)了非線性系統(tǒng)控制理論的研究，自適應(yīng)控制理論以及變結(jié)構(gòu)控制理論是非線性系統(tǒng)研究的兩大經(jīng)典成果。本文研究非線性系統(tǒng)的次優(yōu)H<,∞>控制問題，利用外部輸

2、入到控制輸出的L<,2>-增益，設(shè)計(jì)非線性H<,∞>狀態(tài)反饋控制器；此外，采用一種建立在非線性幾何結(jié)構(gòu)理論上的仿射非線性控制方法，將魯棒控制方法引入到自適應(yīng)控制領(lǐng)域中，針對(duì)一類不確定非線性系統(tǒng)，基于線性辨識(shí)模型著重研究魯棒一般模型控制的問題。在強(qiáng)跟蹤濾波器理論和輸入等價(jià)干擾理論的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)魯棒自適應(yīng)控制器，來補(bǔ)償可測(cè)擾動(dòng)的影響，克服非線性過程和模型的不匹配以及過程的時(shí)變特性。 目前，非線性系統(tǒng)魯棒自適應(yīng)控制的研究較少，非線性系