腹腔鏡機器人持鏡手臂的虛擬仿真及詳細(xì)結(jié)構(gòu)設(shè)計.pdf

1、腹腔鏡機器人是腹腔鏡技術(shù)與機器人技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，是現(xiàn)代機器人研究領(lǐng)域的一個重要分支。腹腔鏡機器人集人工智能、智能控制、腹腔鏡手術(shù)、信息處理、圖像處理等專業(yè)技術(shù)于一體，跨計算機、自動控制、機械、電子、醫(yī)學(xué)等多學(xué)科，成為當(dāng)前醫(yī)療機器人發(fā)展的一個重要方向。能夠代替持鏡手的機器人持鏡系統(tǒng)是腹腔鏡機器人系統(tǒng)最早的研究對象。本課題的主要工作就是完成腹腔鏡機器人持鏡手臂物理樣機的設(shè)計制作，為腹腔鏡機器人整機的設(shè)計開發(fā)邁開階段性的、重要的一步。

2、 文章通過查閱國內(nèi)外大量的文獻資料，在分析借鑒國外成型的腹腔鏡機器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，提出了符合本國實際的腹腔鏡持鏡系統(tǒng)的設(shè)計方案，并給出了持鏡手臂虛擬仿真的大量數(shù)據(jù)和物理樣機的詳細(xì)設(shè)計方法及技術(shù)資料。 本文首先對腹腔鏡手術(shù)的全過程進行了全面的分析，根據(jù)術(shù)前、術(shù)中、術(shù)后的動作需要，提出了腹腔鏡機器人持鏡手臂的設(shè)計方案。并對持鏡手臂進行數(shù)學(xué)建模，運動學(xué)、動力學(xué)分析，進而通過UG三維造型軟件建立起持鏡手臂的實體模型，其次將模型導(dǎo)入虛擬