輔助腹腔鏡手術(shù)機器人建模與仿真研究.pdf

1、腹腔鏡手術(shù)以其手術(shù)切口小、疼痛小、術(shù)后恢復快的優(yōu)勢,近年來得到了迅速的發(fā)展。機器人參與腹腔鏡手術(shù)是對傳統(tǒng)開放性手術(shù)的一次重大變革,目前該技術(shù)在西方發(fā)達國家已經(jīng)較為成熟,在我國也逐漸被重視,開始研究輔助腹腔鏡手術(shù)機器人的科研單位越來越多。隨著醫(yī)療技術(shù)的不斷發(fā)展和人們生活水平的不斷提高,研究具有自主知識產(chǎn)權(quán)的腹腔鏡手術(shù)機器人勢在必行。
　　 論文在實驗室第一代輔助腹腔鏡手術(shù)機器人的基礎(chǔ)上進行改進,設(shè)計一種新型具有6自由度的機器人,采

2、用主被動方式。其中3個為主動關(guān)節(jié)實現(xiàn)腹腔鏡的位置控制,由伺服電機驅(qū)動;3個被動關(guān)節(jié)加光電編碼器以檢測其位姿,實現(xiàn)腹腔鏡的姿態(tài)變換。
　　 建立機器人的運動學模型,并利用MATLAB軟件仿真分析,以驗證機器人運動學模型的正確性,并為機器人的控制奠定基礎(chǔ)。對機器人工作空間進行分析,以驗證輔助腹腔鏡手術(shù)機器人能夠達到手術(shù)空間的需要。
　　 基于人體皮膚動態(tài)特性建立患者切口約束仿真模型,研究了被動關(guān)節(jié)彈性阻尼系數(shù)對腹腔鏡與切口間