基于隨機(jī)逼近算法的無模型直接自適應(yīng)控制.pdf

1、為了解決對受控對象數(shù)學(xué)模型結(jié)構(gòu)的依賴和未建模動態(tài)的問題,自適應(yīng)控制領(lǐng)域提出了無模型自適應(yīng)控制的概念,即不需要建立被控對象的數(shù)學(xué)模型,直接利用系統(tǒng)的輸入輸出數(shù)據(jù)來設(shè)計(jì)控制器對系統(tǒng)進(jìn)行控制.無模型直接自適應(yīng)控制從方法上講更加貼近真實(shí)意義上的控制思想,而非模型論.實(shí)踐中,因?yàn)楸苊饬私?shù)學(xué)模型的過程,使其應(yīng)用更為廣泛. 由于隨機(jī)逼近算法具有算式結(jié)構(gòu)簡單,不需要對象的具體數(shù)學(xué)模型以及對含有噪聲的數(shù)據(jù)有較好的處理能力等特點(diǎn),使其非常適用于

2、無模型直接自適應(yīng)控制.因此,本文在對隨機(jī)逼近算法進(jìn)行研究的基礎(chǔ)之上,主要側(cè)重于研究基于隨機(jī)逼近算法的無模型直接自適應(yīng)控制.通過各種控制方案進(jìn)行分析研究,發(fā)現(xiàn)存在的問題,并對方案進(jìn)行進(jìn)一步的改進(jìn). 本文在研究直接自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制(DA-NNC)中發(fā)現(xiàn),系統(tǒng)的跟蹤響應(yīng)存在一定程度的偏差,針對這一問題提出了加入PID補(bǔ)償器混合控制的方案,并通過仿真驗(yàn)證了混合控制可以有效地減小系統(tǒng)跟蹤響應(yīng)偏差.另外,在針對虛擬參考概念的研究中,深入討