基于網(wǎng)絡(luò)的造波機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、在實(shí)驗(yàn)水池中模擬海上多向不規(guī)則波浪的隨機(jī)運(yùn)動(dòng)現(xiàn)象，進(jìn)而研究波浪對(duì)海洋工程與港口建筑物的作用，可為工程設(shè)計(jì)與科學(xué)實(shí)驗(yàn)提供可靠的依據(jù)。因此，研制多向不規(guī)則波造波機(jī)具有重要意義。 本文介紹了造波機(jī)研制技術(shù)的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)。接著對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及其關(guān)鍵技術(shù)做了深入研究，比較目前國內(nèi)外主流運(yùn)動(dòng)控制器的特點(diǎn)及其發(fā)展趨勢(shì)，重點(diǎn)研究基于SynqNet的ZMP運(yùn)動(dòng)控制器。接著著重介紹了高性能運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)SynqNet的基本特性和優(yōu)點(diǎn)。 結(jié)合

2、項(xiàng)目的要求和特點(diǎn)，選定最佳造波方式并對(duì)其原理作了簡(jiǎn)單闡述。設(shè)計(jì)出整個(gè)造波機(jī)控制系統(tǒng)為1臺(tái)上位機(jī)控制5臺(tái)下位機(jī)，每臺(tái)下位機(jī)內(nèi)嵌一個(gè)基于SynqNet的ZMP運(yùn)動(dòng)控制器，每個(gè)ZMP運(yùn)動(dòng)控制器控制32套電動(dòng)缸的形式，并對(duì)各組成部分進(jìn)行了選型。接著對(duì)所設(shè)計(jì)出來的系統(tǒng)各組成部分進(jìn)行了詳細(xì)的論述。 最后，在軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)一章中闡述了上位機(jī)及下位機(jī)控制軟件設(shè)計(jì)，并詳細(xì)介紹了采用基于CSocket類編制網(wǎng)絡(luò)通訊軟件的方法，給出了實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與下