基于PMAC的移動(dòng)橋式三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代科技的進(jìn)步和工業(yè)自動(dòng)化的迅速發(fā)展,三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)得到越來(lái)越廣泛的使用,其不僅在精密檢測(cè)和產(chǎn)品質(zhì)量控制上發(fā)揮著重要作用,同時(shí)在設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、過(guò)程控制等方面扮演越來(lái)越重要的角色。
　　運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)作為三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的關(guān)鍵組成部分,直接決定了其工作的效率和精度,本文所做的就是以移動(dòng)橋式三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)為對(duì)象,對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究。首先經(jīng)過(guò)對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)的分析,確定基于PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),形成了“PC+PMAC”的開(kāi)放

2、式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),并圍繞運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)行了系統(tǒng)的設(shè)計(jì),然后在軟件方面進(jìn)行了開(kāi)發(fā),包括上位機(jī)控制程序,實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)控制,下位機(jī)運(yùn)動(dòng)程序和PLC程序的開(kāi)發(fā)。
　　通過(guò)對(duì)控制算法的分析,在原有的PID控制的基礎(chǔ)上引入模糊控制算法,形成了模糊PID控制算法,利用MATLAB對(duì)模糊PID控制器進(jìn)行了設(shè)計(jì),并得出了輸出變量的三維立體圖,并使用Matlab/Simulink軟件對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行仿真,驗(yàn)證了模糊PID控制器有良好的系統(tǒng)響應(yīng)。
　　最

3、后對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)精度進(jìn)行了試驗(yàn),主要驗(yàn)證系統(tǒng)的重復(fù)測(cè)量性和穩(wěn)定性。獲得系統(tǒng)誤差值后,再利用PMAC控制卡的誤差補(bǔ)償功能,對(duì)系統(tǒng)誤差進(jìn)行修正,通過(guò)補(bǔ)償使系統(tǒng)的測(cè)量誤差值大為減小,精度也隨之提高。并且進(jìn)一步試驗(yàn)了運(yùn)動(dòng)速度對(duì)精度的影響,通過(guò)實(shí)驗(yàn)看出運(yùn)動(dòng)速度對(duì)控制精度影響不大,系統(tǒng)穩(wěn)定性較好。
　　本文通過(guò)對(duì)控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)及進(jìn)一步的控制分析和試驗(yàn),完成了基本的控制要求,為完善整體控制測(cè)量系統(tǒng)打下了基礎(chǔ),也為測(cè)量機(jī)的升級(jí)和改造提供了新