基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的系統(tǒng)辨識(shí)在水下機(jī)器人中的應(yīng)用研究.pdf

1、系統(tǒng)辨識(shí)技術(shù)應(yīng)用廣泛，用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)建立水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型，通過(guò)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)直接來(lái)辨識(shí)水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性，可以作為自適應(yīng)控制器的辨識(shí)器，也可以作為虛擬傳感器，可以為故障診斷提供信息等，因此對(duì)智能水下機(jī)器人這種復(fù)雜的非線性系統(tǒng)進(jìn)行辨識(shí)將具有重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值。本論文就是將系統(tǒng)辨識(shí)技術(shù)應(yīng)用于哈爾濱工程大學(xué)研制的某型號(hào)水下機(jī)器人。本文的研究將對(duì)水下機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)一步研究有很大意義。 論文首先分析了多種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)，利用

2、水平面類Z形運(yùn)動(dòng)試驗(yàn)數(shù)據(jù)在參數(shù)設(shè)置，環(huán)境設(shè)置等方面進(jìn)行調(diào)整，研究適合水下機(jī)器人系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及應(yīng)用于在線辨識(shí)的網(wǎng)絡(luò)，形成一套對(duì)現(xiàn)行網(wǎng)絡(luò)的分析方法和參數(shù)調(diào)整規(guī)律，并對(duì)各種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)進(jìn)行對(duì)比檢驗(yàn)。特別是對(duì)RBF網(wǎng)絡(luò)的中心點(diǎn)問(wèn)題進(jìn)行深入的研究，并利用改進(jìn)的RCRBF網(wǎng)絡(luò)使誤差大大減少。同時(shí)對(duì)在線辨識(shí)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)進(jìn)行討論，以便用于容錯(cuò)管理。論文從實(shí)用角度出發(fā)針對(duì)多輸入多輸出系統(tǒng)，設(shè)計(jì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，在算法的編程實(shí)現(xiàn)上，盡量利用已知的程序模塊