毫米級多微機(jī)器人蟻群算法控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文研究了毫米級多微機(jī)器人蟻群算法控制系統(tǒng)。 隨著微機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，多微機(jī)器人系統(tǒng)已經(jīng)成為微機(jī)器人研究的一個熱點(diǎn)。本文以毫米級微機(jī)器人為研究基礎(chǔ)，并根據(jù)多微機(jī)器人協(xié)調(diào)協(xié)作系統(tǒng)的需求，設(shè)計實(shí)現(xiàn)了面向多微機(jī)器人的控制系統(tǒng)，為研究多微機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)協(xié)作策略提供平臺。 多微機(jī)器人系統(tǒng)的控制體系架構(gòu)是影響多微機(jī)器人系統(tǒng)性能的重要因素，在分析比較了經(jīng)典控制體系結(jié)構(gòu)的性能和優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，根據(jù)蟻群算法的具體需求，采用了兼具集中

2、式和分布式的優(yōu)點(diǎn)的分層式集散型控制體系架構(gòu)。 多微機(jī)器人的通信系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)多微機(jī)器人之間協(xié)調(diào)協(xié)作的基礎(chǔ)。詳細(xì)分析了多微機(jī)器人系統(tǒng)的通信需求，并比較了常用無線通信技術(shù)的優(yōu)缺點(diǎn)，將zigbee技術(shù)應(yīng)用于多微機(jī)器人的通信中，實(shí)現(xiàn)了多微機(jī)器人的通信網(wǎng)絡(luò)的組建。 多微機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計上以ARM7微處理為核心，配合兼容IEEE 802.15.4標(biāo)準(zhǔn)的通信芯片CC2420實(shí)現(xiàn)通信硬件支持?？刂葡到y(tǒng)軟件采用模塊化編程，實(shí)現(xiàn)了無信標(biāo)z