毫米級多微機器人蟻群算法控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文研究了毫米級多微機器人蟻群算法控制系統(tǒng)。 隨著微機器人技術的不斷發(fā)展，多微機器人系統(tǒng)已經成為微機器人研究的一個熱點。本文以毫米級微機器人為研究基礎，并根據多微機器人協(xié)調協(xié)作系統(tǒng)的需求，設計實現了面向多微機器人的控制系統(tǒng)，為研究多微機器人系統(tǒng)的協(xié)調協(xié)作策略提供平臺。 多微機器人系統(tǒng)的控制體系架構是影響多微機器人系統(tǒng)性能的重要因素，在分析比較了經典控制體系結構的性能和優(yōu)缺點的基礎上，根據蟻群算法的具體需求，采用了兼具集中

2、式和分布式的優(yōu)點的分層式集散型控制體系架構。 多微機器人的通信系統(tǒng)是實現多微機器人之間協(xié)調協(xié)作的基礎。詳細分析了多微機器人系統(tǒng)的通信需求，并比較了常用無線通信技術的優(yōu)缺點，將zigbee技術應用于多微機器人的通信中，實現了多微機器人的通信網絡的組建。 多微機器人控制系統(tǒng)硬件設計上以ARM7微處理為核心，配合兼容IEEE 802.15.4標準的通信芯片CC2420實現通信硬件支持?？刂葡到y(tǒng)軟件采用模塊化編程，實現了無信標z