局域?qū)Ш礁欉b控噴農(nóng)藥直升機(jī)路徑規(guī)劃方法研究.pdf

1、經(jīng)濟(jì)實(shí)用、操作簡(jiǎn)單的具有局域?qū)Ш礁櫤瓦b控路線兩種工作模式的小型無(wú)人農(nóng)藥噴灑直升機(jī)對(duì)于推動(dòng)科技下鄉(xiāng)和提高農(nóng)民的經(jīng)濟(jì)效益具有重要意義，同時(shí)還可以提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的效率，節(jié)約人力成本，這已經(jīng)成為當(dāng)今國(guó)內(nèi)外研究的主要課題。
　　論文介紹了局域?qū)Ш礁欉b控及路徑規(guī)劃相關(guān)概念及現(xiàn)代流行的研究方法，并且針對(duì)中小型農(nóng)田的特點(diǎn)，基于簡(jiǎn)化操作思想設(shè)計(jì)了局域?qū)Ш礁欉b控及路徑規(guī)劃的優(yōu)化及控制系統(tǒng)的整合方案：手動(dòng)遙控和自主巡徑的操作集中于觸摸屏操作。通過(guò)比

2、較分析發(fā)現(xiàn)，傳統(tǒng)農(nóng)藥噴灑直升機(jī)要么是無(wú)人遙控，要么是有人駕駛。有人駕駛需要專業(yè)飛行駕駛操作人員，一般農(nóng)民很難實(shí)現(xiàn)；無(wú)人遙控操作雖然簡(jiǎn)單，但是飛行路線不精確。通過(guò)對(duì)上述情況的綜合比較,考慮目前我國(guó)農(nóng)民的經(jīng)濟(jì)條件,以及農(nóng)民的綜合素質(zhì)狀況,因此選擇把局域?qū)Ш礁欉b控及路徑規(guī)劃應(yīng)用于小型無(wú)人農(nóng)藥噴灑直升機(jī)，并把操作控制功能整合于觸摸屏上實(shí)現(xiàn)操作簡(jiǎn)單化，飛行精確化。
　　結(jié)合上面論述的理念與研究方法，基于ARM系統(tǒng)利用C語(yǔ)言編程，通過(guò)GPS

3、模塊讀取直升機(jī)的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)，存放ARM系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)坐標(biāo)比對(duì)形成坐標(biāo)原點(diǎn)，從ARM系統(tǒng)讀取事先規(guī)劃好的路徑，傳送至直升機(jī)控制機(jī)構(gòu)控制直升機(jī)按規(guī)劃的路徑飛行，也可人工定義路徑拐點(diǎn)形成新的路徑存入ARM系統(tǒng)，并調(diào)用出來(lái)指導(dǎo)直升機(jī)飛行，實(shí)現(xiàn)自主巡航。分析具有局域?qū)Ш礁欉b控及路徑規(guī)劃的小型無(wú)人農(nóng)藥噴灑直升機(jī)的優(yōu)勢(shì)，進(jìn)行局域?qū)Ш礁欉b控及路徑規(guī)劃應(yīng)用于小型無(wú)人農(nóng)藥噴灑直升機(jī)并將操作控制整合于觸摸屏的實(shí)施與技術(shù)改造，完成操作控制集成于觸摸屏具有局域

4、導(dǎo)航跟蹤和遙控路線兩種工作模式的小型無(wú)人農(nóng)藥噴灑直升機(jī)實(shí)施的設(shè)計(jì)。最后，重點(diǎn)分析了局域?qū)Ш?、路徑?guī)劃及操作控制的觸摸屏實(shí)現(xiàn)的編程方法，通過(guò)MATLAB仿真實(shí)驗(yàn)證明了局域?qū)Ш礁欉b控及路徑規(guī)劃應(yīng)用于小型無(wú)人農(nóng)藥噴灑直升機(jī)，并將操作控制整合于觸摸屏設(shè)計(jì)可行達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計(jì)目標(biāo)。
　　此外，希望通過(guò)對(duì)局域?qū)Ш健⒙窂揭?guī)劃及操作控制的觸摸屏實(shí)現(xiàn)的探索與研究，能夠?qū)π⌒蜔o(wú)人農(nóng)藥噴灑直升機(jī)走進(jìn)農(nóng)村提供有益經(jīng)驗(yàn)，為推動(dòng)農(nóng)業(yè)科技化、現(xiàn)代化起到積極作