絕緣子檢測機器人仿足型移動機構(gòu).pdf

1、隨著我國經(jīng)濟的高速增長，各行業(yè)用電量的需求不斷增大，電網(wǎng)的建設(shè)與維護越來越受到重視，絕緣子是架空高壓線的重要組成部分，其能否安全運行直接決定了電力系統(tǒng)的穩(wěn)定性。由于絕緣子長期暴露在外界，使得它很容易受到自然條件的影響，像長時間的風(fēng)吹、雨雪天氣都會減短其正常的使用壽命。傳統(tǒng)的絕緣子檢測方法包括:直接觀察法、超聲波測量法、紅外熱像儀檢測法、激光多普勒法等。上述方法不但檢測效率低下，且準(zhǔn)確率不高。因此開發(fā)一種絕緣子檢測機器人，用來綜合評定絕緣

2、子的運行狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)潛在的問題，這對于電力傳輸?shù)姆€(wěn)定性和國民經(jīng)濟的發(fā)展具有重要的意義。
　　本文提出了一種絕緣子檢測機器人仿足型移動機構(gòu)，論文主要內(nèi)容包括結(jié)構(gòu)及尺寸設(shè)計、運動學(xué)及力學(xué)分析、三維軟件結(jié)構(gòu)建模以及虛擬樣機工作仿真。
　　首先，基于作業(yè)對象絕緣子的外部條件進行了全面的深入分析，并在參考現(xiàn)有絕緣子檢測機器人的基礎(chǔ)之上提出了幾種不同的移動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)方案，通過綜合分析每個方案存在的優(yōu)缺點，最終確定了機構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)和爬行機理

3、，并根據(jù)不同絕緣子的尺寸進行了不同構(gòu)件的參數(shù)化設(shè)計。
　　其次建立爬行作業(yè)時卡爪與絕緣子接觸時的模型，并對主要構(gòu)件卡爪在運動過程中位移、速度、加速度及受力情況進行分析，為以后仿真圖解提供理論依據(jù)。
　　然后利用軟件Solidworks對移動機構(gòu)進行三維建模，并通過Motion軟件模擬真實情況下絕緣子檢測機器人仿足型移動機構(gòu)攀爬不同類型絕緣子串，證明其爬行原理的正確性。
　　最后用虛擬樣機仿真軟件Adams對此移動機構(gòu)進