基于LuGre摩擦模型的伺服系統(tǒng)自適應(yīng)魯棒控制研究.pdf

1、隨著科技進(jìn)步和技術(shù)發(fā)展，對(duì)伺服系統(tǒng)性能的要求也大幅提升，摩擦非線性是影響伺服系統(tǒng)性能的一個(gè)重要因素，尤其是伺服系統(tǒng)的低速性能，容易造成波形畸變現(xiàn)象和爬行現(xiàn)象。
　　 本文針對(duì)伺服系統(tǒng)中摩擦非線性的影響，設(shè)計(jì)了基于LuGre摩擦模型的伺服系統(tǒng)自適應(yīng)魯棒控制器。首先對(duì)摩擦特性和模型進(jìn)行了詳細(xì)的分析，在此基礎(chǔ)上，采用LuGre摩擦模型建立了伺服系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型。
　　 針對(duì)基于LuGre摩擦模型的伺服系統(tǒng)模型，分別設(shè)計(jì)了常規(guī)PI

2、D控制器和滑?？刂破鳎M(jìn)行了理論分析和仿真研究，仿真結(jié)果表明常規(guī)的PID控制的難以取得較好的低速性能，而滑?？刂频妮敵隹刂屏看嬖诙墩瘳F(xiàn)象。
　　 為了有效克服實(shí)際伺服系統(tǒng)中存在的摩擦非線性、參數(shù)不確定性、外界擾動(dòng)和未建模動(dòng)態(tài)，設(shè)計(jì)了自適應(yīng)魯棒控制器。該控制器包含三部分:自適應(yīng)模型補(bǔ)償部分、穩(wěn)定反饋部分和魯棒控制部分。首先對(duì)自適應(yīng)控制部分和魯棒控制部分分別進(jìn)行了分析，并通過仿真驗(yàn)證了兩者各自的優(yōu)缺點(diǎn):前者具有較高的跟蹤精度，但是魯