交流永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)的滑模自適應(yīng)控制研究.pdf

1、交流永磁同步電機(jī)具有功率因數(shù)高、低速運(yùn)行性能好及性價(jià)比高等優(yōu)點(diǎn)使得永磁同步電動(dòng)機(jī)得到快速發(fā)展并很快被用到各個(gè)行業(yè)。而交流永磁同步電機(jī)是一個(gè)復(fù)雜的非線性被控對(duì)象，采用傳統(tǒng)的控制方法很難達(dá)到理想的控制目標(biāo)。如何提高交流永磁同步電機(jī)的控制精度，是現(xiàn)代交流伺服控制系統(tǒng)研究的首要任務(wù)。
　　本文首先詳細(xì)介紹了交流永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型的建立，并詳細(xì)分析了矢量控制方法的基本原理和實(shí)現(xiàn)方法。在此理論基礎(chǔ)上，針對(duì)交流永磁同步電機(jī)伺服控制系統(tǒng)中的參

2、數(shù)不確定性、外界擾動(dòng)的存在和模型精確度不高等現(xiàn)象，系統(tǒng)采用滑模變結(jié)構(gòu)控制思想，為了削弱或消除滑?？刂葡到y(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中的抖振現(xiàn)象，本文中提出了滑模自適應(yīng)控制策略。文中詳細(xì)介紹了滑模自適應(yīng)控制的設(shè)計(jì)方法和自適應(yīng)律的選取方法，其中系統(tǒng)參數(shù)采用自適應(yīng)律對(duì)參數(shù)進(jìn)行在線估計(jì)，并利用不連續(xù)投影算子對(duì)自適應(yīng)律進(jìn)行修正，通過(guò)MATLAB/Simulink平臺(tái)驗(yàn)證了該控制方法的有效性。然后以STM32為控制核心搭建了控制系統(tǒng)的硬件電路，并對(duì)系統(tǒng)的軟件執(zhí)行過(guò)程

3、程序進(jìn)行設(shè)計(jì)，其核心程序?yàn)?主程序的設(shè)計(jì)、外部中斷程序的設(shè)計(jì)、異常中斷保護(hù)程序的設(shè)計(jì)。最后在硬件平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)軟件調(diào)試，通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明了該控制算法在交流伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用是可行性。
　　本文將滑模自適應(yīng)控制方法應(yīng)用到交流永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)中，其優(yōu)勢(shì)是滑?？刂茖?duì)控制系統(tǒng)的模型精確度要求不高、對(duì)外界擾動(dòng)及系統(tǒng)參數(shù)變化不敏感、響應(yīng)速度快等，又結(jié)合自適應(yīng)控制實(shí)現(xiàn)參數(shù)的在線調(diào)節(jié)，能夠很大程度上削弱“抖振”現(xiàn)象。
　　通過(guò)仿真結(jié)果可以看