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文檔簡介
1、全向視覺以其擁有較大視場的優(yōu)越性,近年來得到了越來越廣泛的應(yīng)用,如機(jī)器人導(dǎo)航、視頻監(jiān)控、基于真實場景圖像的虛擬漫游、基于圖像的測量與三維重建等。而由全向相機(jī)和傳統(tǒng)透視相機(jī)構(gòu)成的混合視覺系統(tǒng),由于兼?zhèn)淙驁D像視場范圍廣和透視圖像分辨率高的特點,也得到了廣泛的應(yīng)用。然而,由于全向相機(jī)成像模型復(fù)雜、圖像畸變嚴(yán)重,這為圖像之間的特征對應(yīng)問題帶來了很大的困難。本文圍繞全向視覺和混合視覺的特征匹配問題進(jìn)行了研究,其主要工作包括如下幾點:
2、1.以魚眼圖像特征匹配為例,給出了一種基于虛擬相機(jī)平面的大變形下的全向圖像特征匹配方法。將魚眼圖像局部特征投影到虛擬相機(jī)平面,消除了魚眼圖像非線性變形的影響,使得傳統(tǒng)的透視圖像匹配方法,可以直接應(yīng)用到全向圖像的匹配問題中。該方法也可以應(yīng)用于反射折射圖像特征匹配問題中。
2.在特征匹配的基礎(chǔ)上,開發(fā)了魚眼圖像360°全景圖像自動拼接原型系統(tǒng)。為了增加特征點的數(shù)量,提高模型估計精度,本系統(tǒng)還引入了引導(dǎo)性匹配,較好地解決了模型估計的
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