含有控制時滯系統(tǒng)的最優(yōu)擾動抑制方法研究.pdf

1、本文對含有控制時滯的線性系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)的最優(yōu)擾動抑制問題進(jìn)行了研究，其研究內(nèi)容概括如下： 1、引入了解決控制時滯的方法——模型轉(zhuǎn)換方法。對于僅含有控制時滯的受擾線性系統(tǒng)和控制、狀態(tài)均含有時滯的受擾線性系統(tǒng)，運(yùn)用模型轉(zhuǎn)換方法將時滯系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為等價的形式上不含有時滯的系統(tǒng)；通過求解Riccati方程，求出時滯系統(tǒng)的帶有控制記憶項和狀態(tài)記憶項的最優(yōu)控制，通過記憶項補(bǔ)償時滯對系統(tǒng)的影響。 2、對于非線性系統(tǒng)，采用了線性化的方法來

2、設(shè)計最優(yōu)擾動抑制控制器。通過對非線性系統(tǒng)在期望平衡點(diǎn)的線性化，對線性化的受擾系統(tǒng)設(shè)計狀態(tài)反饋控制器。通過閉環(huán)系統(tǒng)原點(diǎn)鄰域內(nèi)的Lvapunov函數(shù)估計其吸引域，證明了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 3、將前饋．反饋控制和基于內(nèi)模的控制方法用于擾動抑制問題。在己知動態(tài)特性但未知初始條件的外部持續(xù)擾動的作用下，通過前饋．反饋控制器中所設(shè)計的前饋補(bǔ)償項，消除或減弱擾動對系統(tǒng)的影響；利用擾動觀測器確保前饋控制的可實現(xiàn)性；利用高增益擾動觀測器在實現(xiàn)前饋控制