版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、農(nóng)業(yè)機(jī)器人采摘水果時(shí),如果抓持力過大容易損傷水果,抓持力過小水果又容易滑落;另外水果又容易變形,水果抓取過程要求對果實(shí)無任何損傷,這就要求機(jī)器人的末端執(zhí)行器具有柔順性。本文主要從主動(dòng)柔順控制的方法,即從力控制的角度出發(fā),解決目前機(jī)械機(jī)械手采摘、抓取易損傷水果的弊端,機(jī)械手控制技術(shù)的研究對提高成功采摘作業(yè)能力和機(jī)器人的智能化水平具有重要的研究意義和實(shí)用價(jià)值。完成的主要工作有:
1、為滿足基于滑覺控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)要求,對原有果蔬
2、自動(dòng)抓取系統(tǒng)試驗(yàn)平臺進(jìn)行了改進(jìn)。改進(jìn)后的試驗(yàn)平臺由末端執(zhí)行器、運(yùn)動(dòng)控制卡、數(shù)據(jù)采集卡、交流伺服電機(jī)、交流伺服驅(qū)動(dòng)器、PVDF滑覺傳感器、電荷放大器、測力傳感器、穩(wěn)壓電源及工控機(jī)等組成,構(gòu)成以PC機(jī)為基礎(chǔ)的開放式末端執(zhí)行器抓取力控制試驗(yàn)系統(tǒng)。系統(tǒng)具有良好的擴(kuò)展性、通用性、智能性,實(shí)用性,能夠滿足自主抓取控制的要求。
2、提出了一種適合果蔬抓取的滑覺+力外環(huán)控制算法,利用滑覺傳感器獲取最小抓持力,然后以此最小抓持力為基準(zhǔn)將其和
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 機(jī)械手爪滑覺檢測與夾持力控制研究.pdf
- 基于滑覺檢測的農(nóng)業(yè)機(jī)器人果蔬抓取研究.pdf
- 基于力覺和視覺的機(jī)械手伺服控制研究.pdf
- 基于模糊滑控制的迭代學(xué)習(xí)控制算法研究.pdf
- 基于觸滑覺反饋的假手控制系統(tǒng)研究.pdf
- 多自由度假手控制系統(tǒng)及其抓取力控制的研究.pdf
- 面向假肢手抓取中觸滑覺檢測的柔性觸覺傳感陣列研究.pdf
- 基于滑??刂坪虷-,∞-控制理論的結(jié)構(gòu)振動(dòng)控制研究.pdf
- 基于迭代滑模算法的機(jī)械臂控制.pdf
- 基于ARM的力覺接口設(shè)備控制系統(tǒng)的研制.pdf
- 基于微粒群算法的滑??刂品椒ㄑ芯?pdf
- 基于肌電信號的仿人型假手及其抓取力控制的研究.pdf
- 基于智能滑模變結(jié)構(gòu)控制的AQM算法的研究.pdf
- 基于滑??刂频木W(wǎng)絡(luò)擁塞控制主動(dòng)隊(duì)列管理算法的研究.pdf
- 基于WCDMA系統(tǒng)的外環(huán)功率控制研究.pdf
- 基于微粒群算法的智能滑??刂品椒ㄑ芯?pdf
- 滑覺機(jī)械手嵌入式控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf
- 靜態(tài)輸出反饋滑??刂扑惴ㄑ芯?pdf
- TD-SCDMA系統(tǒng)中基于模糊理論的外環(huán)功率控制算法研究.pdf
- 力覺繪制算法的一些研究.pdf
評論
0/150
提交評論