基于滑覺和力外環(huán)控制的水果抓取控制算法研究.pdf

1、農(nóng)業(yè)機器人采摘水果時,如果抓持力過大容易損傷水果,抓持力過小水果又容易滑落；另外水果又容易變形,水果抓取過程要求對果實無任何損傷,這就要求機器人的末端執(zhí)行器具有柔順性。本文主要從主動柔順控制的方法,即從力控制的角度出發(fā),解決目前機械機械手采摘、抓取易損傷水果的弊端,機械手控制技術的研究對提高成功采摘作業(yè)能力和機器人的智能化水平具有重要的研究意義和實用價值。完成的主要工作有:
　　 1、為滿足基于滑覺控制系統(tǒng)的實驗要求,對原有果蔬

2、自動抓取系統(tǒng)試驗平臺進行了改進。改進后的試驗平臺由末端執(zhí)行器、運動控制卡、數(shù)據(jù)采集卡、交流伺服電機、交流伺服驅動器、PVDF滑覺傳感器、電荷放大器、測力傳感器、穩(wěn)壓電源及工控機等組成,構成以PC機為基礎的開放式末端執(zhí)行器抓取力控制試驗系統(tǒng)。系統(tǒng)具有良好的擴展性、通用性、智能性,實用性,能夠滿足自主抓取控制的要求。
　　 2、提出了一種適合果蔬抓取的滑覺+力外環(huán)控制算法,利用滑覺傳感器獲取最小抓持力,然后以此最小抓持力為基準將其和